ازخصوصیات ربات جابجاگر انعطاف پذیر می توان به عدم قطعیت در مدل و پارامترها، وجود نوسانات نا خواسته در نوک ربات و خصوصیت غیر مینیمم فازی آن اشاره کرد. ازاین رو مدل های خطی در توصیف مودهای دینامیکی ربات جابجاگر رسایی کافی را ندارند و در نتیجه کنترل کننده های خطی برای کنترل ربات جوابگو نخواهند بود. لذا استفاده از کنترل کننده های غیرخطی ضروری به نظر می رسد. بررسی نتایج تحقیقات منتشر شده نشان می دهد...

رباتهای امروزی که شامل قطعات الکترونیکی و مکانیکی هستند در ابتدا به صورت بازوهای مکانیکی برای جابجایی قطعات و یا کارهای ساده و تکراری که موجب خستگی و عدم تمرکز کارگر و افت بازده میشد بوجود آمدند. اینگونه رباتها جابجاگر (manipulator) نام دارند. جابجاگرها معمولا در نقطه ثابت و در فضای کاملا کنترل شده در کارخانه نصب می شوند و به غیر از وظیفه ای که به خاطر آن طراحی شده اند قادر به انجام کار دیگری ن...

رساله موجود براساس مقاله: weakly periodic rings with conditions on commutators به نگارش درآمده است . هدف از انتخاب این موضوع، معرفی دسته ای از حلقه های جابجائی است . در این رساله r یک حلقه با مرکز c در نظر گرفته شده است که n، مجموعه عناصر پوچتوان e,r مجموعه عناصر خود توان حلقه است . یک حلقه r را دوره ای می نامیم در صورتی که برای هر xer، اعداد صحیح مثبت n و m موجود باشند، بطوریکه xnxm یک عنصر x ...

در این رساله پنج اتحاد جابجاگر عمومی را معرفی می کنیم و می خواهیم ببینیم آیا پنج اتحاد عمومی معروف که بوسیله جابجاگرها یک گروه دلخواه بدست می آیند همه اتحادهای جابجاگر عمومی را تولید می کنند؟ برای بررسی آنها از مفاهیم جبرلی، جبرلی ضربی و همچنین از تکنیکهای همولوژیکی استفاده می کنیم. برای جابجاگرهای از وزن 2 و 3 ما به سئوال فوق جواب مثبت می دهیم یعنی پنج اتحاد جابجاگر معروف همه اتحادهای جابجاگر ...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

امکان کنترل پخش بار در یک سیستم قدرت با استفاده از جابجاگر فاز سالها پیش در نظر گرفته شده است که این عمل بدون هیچ تغییری در پارامترهای منبع تولید و یا ساختار سیستم انجام گیرد. طوری که قدرت انتقال خط را می توان تا مقدار ظرفیت حرارتی افزایش داد بدون آنکه مشکلی پیش آید. پس جابجاگر فاز بعنوان وسیله ای جز ادوات سیستمهای انعطاف پذیر مطرح می شود. بعلت توسعه ادوات الکترونیک قدرت با سرعت های بالا قابلیت...

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

مزایای متعددی که استفاده از ربات های نظامی در مقایسه با افراد انسانی رزمنده دارند، سبب شده است تا این ربات ها به طور گسترده در مخاصمات مسلحانه مورد استفاده قرار بگیرند. گروهی از این ربات ها که می توانند بدون این که از سوی عامل انسانی هدایت شوند، عمل نمایند، ربات های نظامی خود فرمان هستند. این ربات ها هنوز چنین قابلیتی پیدا نکرده اند تا بتوانند قواعد حقوق بین الملل بشردوستانه از جمله اصل تفکیک و...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

در این مقاله چگونگی طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از ربات مین یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن نشان داده شده است. مراحل انجام کار عبارتند از: مدلسازی، طراحی و ساخت بخش های مکانیکی و الکتریکی ربات، طراحی و ساخت مین یاب و همچنین برنامه ریزی و کنترل ربات. ابتدا پس از بررسی مکانیزم های مختلف، مکانیزم کلن برای جابجایی ربات انتخاب شده است. سپس، مکانیزم در نرم افزار کتیا مدلسازی شده و شبیه سازی های ...