در این مقاله یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت خارجی پایین تنه به عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می شود که اساساً ساختاری مشابه اندام های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به عنوان اپراتور پوشیده می شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می کند و سبب بالارفتن توان او می شود. این ربات باید به گونه ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به سرعت و دقت تعقیب نماید....

ربات اسکلت خارجی در سال های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست یابی به وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص رب...

اغتشاش و عدم قطعیت با دامنه نامعلوم یکی از مهمترین عواملی است که عملکرد صحیح ربات‌های اسکلت خارجی را با مشکل مواجه کرده است. یکی از روش‌های کنترلی مقاوم در برابر اغتشاشات، مد لغزشی بوده که با بکارگیری لایه مرزی به منظور مقابله با پدیده چترینگ، عملکرد مقاوم آن تضعیف می‌شود. برای مقابله با این مشکل، الگوریتم‌های کنترلی مرتبه بالا مانند مد لغزشی فراپیچشی پیشنهاد شده که بدون در نظر گرفتن لایه مرزی،...

در این مقاله یک ربات اسکلت‌خارجی پایین‌تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت‌خارجی پایین‌تنه به‌عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می‌شود که اساساً ساختاری مشابه اندام‌های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به‌عنوان اپراتور پوشیده می‌شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می‌کند و سبب بالارفتن توان او می‌شود. این ربات باید به‌گونه‌ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به‌سرعت و دقت تعقیب نماید....

یکی از فناوری های بسیار پیشرفته امروزی، فناوری ساخت رباتهای اسکلت خارجی به منظور کمک به افراد معلول دارای مشکل ضایعه نخاعی است که در کشورهای پیشرفته به سرعت در حال گسترش است. این پژوهش به عنوان اولین گام جهت ساخت عملی ربات اسکلت خارجی در کشور، با هدف شبیه سازی و مدلسازی رباتی از نوع پایین تنه با سه درجه آزادی برای افراد دارای مشکل ضایعه نخاعی انجام شده است. برای تعیین نحوه راه رفتن انسان از نتا...

ربات اسکلت خارجی ماشینی است دارای اعضای مشابه بدن انسان و قابل پوشیدن که به کمک عملگرهای خود قدرت شخص را افزایش می دهد. پژوهش پیش رو به مدل سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل برای نوع پایین تنه این ربات پرداخته است. در مقالات موجود حداکثر بخشی از ربات با یک درجه آزادی مدل سازی و کنترل شده است که به خواننده دید مناسبی از کنترل هم زمان تمام اجزای ربات را نمی دهد. در این راستا ابتدا ساختار مناسب مش...

امروزه دسته ی جدیدی از ربات ها به نام ربات های اسکلت خارجی که بر بدن انسان پوشانده می شوند توجه محققان را به خود جلب نموده است. البته ایده¬ی رباتی که بتوان آن¬را پوشید و باعث افزایش قدرت انسان شود و توانایی بلند کردن و جابجایی قطعات سنگین را به انسان بدهد از دیرباز ذهن انسان را به خود جلب کرده بود. این نمونه از ربات¬ها برای کل بدن یا قسمتی از آن قابل طراحی و ساخت است که در این پایان نامه جهت کم...

در این مقاله یک سیستم مبتنی بر ساختارهای عصبی موسوم به مولد مرکزی الگوی واحد ارائه می‌شود که قادر است الگوی موردنیاز برای حرکت در یک ربات را بر اساس یک نوع آموزش نمایشی به دست آورد. مولد الگوی واحد می‌تواند به دو زیرسیستم گسسته و ریتمیک تقسیم‌بندی شود. زیرسیستم اول مسئولیت تولید حرکات کوتاه و معطوف به هدف و زیرسیستم دوم مسئولیت تولید حرکات ریتمیک را به عهده دارد. الگوریتم آموزشی خاصی برای استفا...

در این مقاله روشی جهت حل سینماتیک مستقیم ربا‌ت‌های موازی کابلی نامقید با در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارد بر مجری نهایی ربات پیشنهاد می‌شود. ازآنجایی‌که در پیدا کردن موقعیت مجری نهایی ربات‌های نامقید علاوه بر هندسه ربات نیروهای وارد بر مجری نهایی نیز تأثیرگذارند، مساله سینماتیک مستقیم ربات به یک مساله بهینه‌سازی با هدف کمینه کردن انرژی پتانسیل ربات تبدیل خواهد شد. حل این مساله بهینه‌سازی زمانبر ...

استفاده از ربات های توان بخشی در دهه های اخیر از سوی گروه های تحقیقاتی مختلف مورد توجه قرار گرفته است. در این پژوهش ابتدا ربات های توان بخشی پا مورد بررسی کلی قرار گرفت تا پارامترهای اساسی در طراحی یک ربات توان بخشی و مشکلات مدل های موجود شناسایی شود. در نهایت پیشنهادات مختلفی برای طراحی یک ربات جدید با عملکرد بهینه مطرح شد و پس از امکان-سنجی ساخت و اطمینان اولیه از جواب گو بودن مدل ارائه شده، ...