هدف کلی پژوهش حاضر، تولید حرکت و کنترل ربات انسان نما در برابر اغتشاش خارجی است. برای تولید حرکت، سعی می شود از روشهایی که انسان استفاده می کند، الگوبرداری شود. پژوهشهای گذشته نشان داده اند که یکی از بهترین و موثرترین روشها برای بازتولید عکس العمل های انسان، روش کنترل پیش بین بر پایه مدل (یا همان کنترل با افق پسرو ) است. در رساله حاضر، به کنترل پایداری ربات در حالتی که ایستاده است و همین طور به...

در این مقاله، کلاس خاصی از رفتارهای جمعی در شبکه های چند عاملی مورد بررسی قرار می گیرد. با استفاده از روش معروف معکوس ژاکوبین برای رباتهای مکانیکی افزونه، کنترل کننده متمرکزی برای شبکه چند عاملی بمنظور تعقیب مسیر مطلوب در فضای رفتار جمعی، طراحی می شود. سپس با استفاده از پروتکلهای اجماع میانگین دینامیکی و جایگزینی متغیرهای جمعی کنترل کننده متمرکز با تخمین توزیع شده این متغیرها، کنترل کننده غیر م...

در این پایان نامه ابتدا به عنوان مقدمه، در مورد رباتهای ساخته شده در جهان و آمارهای استفاده از ربات در کشورهای صنعتی مطالبی بیان می شود و سپس جهت آشنایی با رباتهای سه درجه آزادی و بخصوص ربات 3pو دلایل استفاده از این ربات بخشی را اختصاص داده در ادامه مدلسازی سینماتیک ودینامیک این سیستم را بررسی کرده تا بتوان در قسمت طراحی از آن بهره جست در ادامه مباحث ساخت و پروسه ساخت قطعات ربات 3p مطرح می گردد...

در این مقاله سعی می شود تا خواننده با تاریخچه، اجزای تشکیل دهنده و انواع مختلف ربات آشنایی پیدا کند. نخست تقسیم بندی رباتها در سه گروه ساده، نیمه پیچیده و پیشرفته و سپس گروه بندی آنها به دو نوع خودگردان و غیر خود گردان مطرح می شود. بعلاوه در این مقاله سوابق استفاده از رباتها در تولید و چگونگی کاربردهای آن مورد بحث قرار میگیرد و کاربرد چهارگانه عمده این پدیده نوین در جابجایی مواد، مونتاژ، جوشکار...

در این پایان نامه طرحی از یک ربات موازی کابلی برای توانبخشی اندام فوقانی ارائه شده است. نحوه حرکات مفاصل آرنج و شانه و رنج مناسب برای اهداف فیزیوتراپی بررسی و با در نظر گرفتن آن ها به عنوان مسیر مطلوب حرکت ربات، طراحی انجام شده است. در طراحی این ربات با انتخاب مناسب حلقه های سینماتیکی، ربات در عین اینکه مسیر مطلوب توانبخشی را به درستی دنبال می کند، با بیمار برخوردی نداشته و بیمار احساس آزادی و ...

در این مقاله سعی می شود تا خواننده با تاریخچه، اجزای تشکیل دهنده و انواع مختلف ربات آشنایی پیدا کند. نخست تقسیم بندی رباتها در سه گروه ساده، نیمه پیچیده و پیشرفته و سپس گروه بندی آنها به دو نوع خودگردان و غیر خود گردان مطرح می شود. بعلاوه در این مقاله سوابق استفاده از رباتها در تولید و چگونگی کاربردهای آن مورد بحث قرار میگیرد و کاربرد چهارگانه عمده این پدیده نوین در جابجایی مواد، مونتاژ، جوشکار...

رباتهای کابلی نوع خاصی از رباتهای موازی هستند که در آنها نیروی محرک بوسیله کابل، از موتورها به مجری نهایی ربات منتقل میشود. با توجه به آنکه کابلها قادر به تحمل بارهای فشاری نیستند و همواره باید تحت کشش باشند، تحلیل این نوع رباتها نسبت به رباتهای موازی دیگر پیچیده تر می باشد. با توجه به مزایای رباتهای کابلی نسبت به دیگر رباتها و کاربردهای رو به افزایش این نوع رباتها در صنایع مختلف، همچنین سابقه ...

در این پروژه ابتدا به عنوان مقدمه، در مورد رباتهای ساخته شده در جهان و آمارهای استفاده از ربات در کشورهای صنعتی مطالبی بیان می شود و سپس خط مونتاژ موتور پراید مورد بررسی قرار گرفته و برای مواضع مختلف آن ربات مناسب پیشنهاد می گردد. در ادامه مباحث ساخت ، پروسه ساخت قطعات و نحوه مونتاژ ربات 3p مطرح می گردد. قطعات این ربات با دقت بسیار بالا توسط دستگاه cnc ساخته شده اند، همچنین در تولید برنامه g-go...