در سالهای اخیر، استفاده از رباتهای اجتماعی در تشخیص و توانبخشی مبتلایان به اتیسم در دنیا رشد چشمگیری داشته است. هدف از پژوهش حاضر، به کارگیری عملی رباتهای انساننما به عنوان دستیار درمانگر در ارتقای مهارتهای اجتماعی و شناختی کودکان مبتلا به اتیسم به عنوان یکی از اولین گروههای به کارگیرنده این فنآوری در ایران است. جهت نیل به این مقصود، بازیهای آموزشی-درمانی متنوعی تدوین شده و در چند قالب بر روی ک...

هدف کلی پژوهش حاضر، تولید حرکت و کنترل ربات انسان نما در برابر اغتشاش خارجی است. برای تولید حرکت، سعی می شود از روشهایی که انسان استفاده می کند، الگوبرداری شود. پژوهشهای گذشته نشان داده اند که یکی از بهترین و موثرترین روشها برای بازتولید عکس العمل های انسان، روش کنترل پیش بین بر پایه مدل (یا همان کنترل با افق پسرو ) است. در رساله حاضر، به کنترل پایداری ربات در حالتی که ایستاده است و همین طور به...

در این مقاله، کلاس خاصی از رفتارهای جمعی در شبکه های چند عاملی مورد بررسی قرار می گیرد. با استفاده از روش معروف معکوس ژاکوبین برای رباتهای مکانیکی افزونه، کنترل کننده متمرکزی برای شبکه چند عاملی بمنظور تعقیب مسیر مطلوب در فضای رفتار جمعی، طراحی می شود. سپس با استفاده از پروتکلهای اجماع میانگین دینامیکی و جایگزینی متغیرهای جمعی کنترل کننده متمرکز با تخمین توزیع شده این متغیرها، کنترل کننده غیر م...

در این پایان نامه طرحی از یک ربات موازی کابلی برای توانبخشی اندام فوقانی ارائه شده است. نحوه حرکات مفاصل آرنج و شانه و رنج مناسب برای اهداف فیزیوتراپی بررسی و با در نظر گرفتن آن ها به عنوان مسیر مطلوب حرکت ربات، طراحی انجام شده است. در طراحی این ربات با انتخاب مناسب حلقه های سینماتیکی، ربات در عین اینکه مسیر مطلوب توانبخشی را به درستی دنبال می کند، با بیمار برخوردی نداشته و بیمار احساس آزادی و ...

آموزش همواره از مهمترین روش‏های انتقال دانش بوده است. کارایی آموزش به عوامل متعددی همچون سناریوی آموزش (طراحی سناریوی بازی بر اساس استراتژی بٌرد)، شرایط محیطی، نحوة ارتباط با دانش­آموز و نظیر آن ارتباط دارد. آموزگاران در طی تاریخ از ابزارهای مختلفی، از جمله تخته­سیاه، کتاب و فیلم­های آموزشی برای این امر استفاده کرده­اند. پژوهشگران همواره در تلاش بوده­اند تا ابزارهای نوین و با بازدهی بیشتر را برا...

رباتهای کابلی نوع خاصی از رباتهای موازی هستند که در آنها نیروی محرک بوسیله کابل، از موتورها به مجری نهایی ربات منتقل میشود. با توجه به آنکه کابلها قادر به تحمل بارهای فشاری نیستند و همواره باید تحت کشش باشند، تحلیل این نوع رباتها نسبت به رباتهای موازی دیگر پیچیده تر می باشد. با توجه به مزایای رباتهای کابلی نسبت به دیگر رباتها و کاربردهای رو به افزایش این نوع رباتها در صنایع مختلف، همچنین سابقه ...

در این پژوهش یک چارچوب مطمئن برای ناوبری تیم ربات های پرنده برای انجام مأموریت جستجوی محیط به منظور تشخیص و موقعیت یابی اهداف معرفی می شود. ربات های پرنده استفاده شده در این پروژه از نوع ربات های پرنده کوچک هستند و تنها سنسور بازخوردی آنها برای دریافت اطلاعات محیط، سنسور بینایی ساده یا تک چشمی است. ربات ها به صورت همکار و تیمی به انجام مأموریت می پردازند. ربات ها با استفاده از سیستم ارتباطی بی ...