مقدمه: مساله ی سینماتیک معکوس بازوی مسطح یک روبات با دو درجه ی آزادی پس از تبدیل به دستگاهی متشکل از دومعادله ی جبری غیرخطی با استفاده از روش تجزیهی آدومین حل شده است. برتری روش بهکاررفته این است که پاسخ را به-صورت تابعی از موقعیت دلخواه دست روبات و طول بازوهای آن به دست میدهد. دقت روش به کاررفته تا مرتبه ی دلخواه قابلافزایش است. روش حل منجر به هیچ تکینگی نمیشود. مساله یک باربرای هر ساختار حل م...

با انجام تحلیل استاتیکی غیرخطی بر روی ساختمانهای نامتقارن در پلان، منحنی پوش آور مربوطه در فرمت پاسخ شتاب- جابجایی بدست می آید که بیانگر ارتباط میان برش پایه- جابجایی بام و پیچش پایه- دوران بام میباشد. منحنی مزبور در ناحیه غیرالاستیک دچار جداشدگی شده و دو منحنی مجزا بدست می آید. اخیرا سیستم جدیدی تحت عنوان سیستم دو درجه آزادی مودال معرفی شده است که علاوه بر این جدا شدگی، اندرکنش میان جابجایی و ...

مطالعه برهم‏کنش سیال و سازه، در سازه ‏های تحت تحریک سیال، امری مهم و اجتناب ناپذیر است. در طراحی پره ‏های توربین بادی با امکان تولید توان بالا، به دلیل افزایش طول پره و کاهش صلبیت، اهمیت مطالعه رفتار آیروالاستیک پره در شرایط مختلف، بسیار مهم و حیاتی است. مطالعه این برهم‏کنش به دو صورت تئوری و تجربی امکان پذیر است. به دلیل پیچیدگیِ رفتار سیال در اطراف سازه‏ ی در حال ارتعاش (آیرودینامیک ناپایا)، ا...

چکیده: در این مقاله طراحی کنترل کننده ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه ی آزادی همراه با نامعینی ارائه شده است. جرثقیل هوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست آوردن قانون کنترل بدون نوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است که سیستم را در برابر نا معینی های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند. از بین روش های کنترل مقاوم، کنترل مدلغزشی...

برای بسیاری از سیستم های هامیلتونیدر قالب نظریه رده بندی فومنکو نقاط تکین مشخصشده اند، اما سیستم هایی نیز وجود دارند که نقاط تکین آنها ناشناخته است. در ابتدا هدف ما تعیین تمام نقاط تکین برای یک سیستم مشخصاست.در ادامه تلاش خواهیم نمود تمام حقایق موجود را از دیدگاه ناورداهای فومنکو بررسی کنیم. و در این میان روی همسایگی های چهار بعدی نقاط تکینی اشان متناظرشان متمرکز خواهیم شد.

در موشک هایی که از قانون هدایت تناسبی استفاده می کنند، اندازه گیری نرخ چرخش خط دید امری ضروری می باشد. برای این منظور از وسیله ای به نام جستجوگر در نوک موشک استفاده می شود. جستجوگر وظیفه دارد در طول زمان پرواز، هدف را ردیابی کرده و پارامتر نرخ چرخش خط دید را اندازه گیری نماید. جستجوگر موشک مورد مطالعه شامل آنتن، قاب دو درجه آزادی، سنسور ژیروسکوپ، کنترل کننده و عملگر هیدرولیکی می باشد. شرط لازم ...

سیستم های سروهیدرولیک به علت دقت بالا و نسبت پایین وزن به نیرو کاربرد گسترده ای در شاخه های مختلف صنعت دارند. بهبود همزمان دقت و پاسخ زمانی از نیازهای روز افزون این سیستم ها می باشد. فرمان های حرکت سریع عملگر سروهیدرولیک، باعث تحریک اجزای مکانیکی متصل به آن و ایجاد ارتعاشات نامطلوب می گردد. راه حل توصیه شده برای رفع این مشکل، استفاده از کنترلگر پیشرفته با در نظر گرفتن عدم قطعیت های فرکانس بالای...