اگرچه ربات های چرخدار قابلیت تحرک بالاتری نسبت به ربات های پادار دارند، ربات های چندپا نسبت به ربات های چرخدار این مزیت را دارند که می توانند در سطوح ناهموار نیز حرکت کنند.. امروزه در حوزه تحقیقات رباتیک، ربات های دوپا توجه زیادی را به خود جلب کرده اند. در این بین یکی از مهم ترین و اساسی ترین موضوعات در این ربات ها، ایجاد مسیر پایدار است به نحوی که ربات در طول حرکت تعادل خود را از دست ندهد. یکی...

یکی از عوامل اصلی در طراحی و ساخت ایمن دیوارهای حائل، شناخت کمی و کیفی رانش‌های وارد به این دیوارها است. مدل‌های آزمایشی و تحلیلی بسیاری برای تخمین رانش خاک ارائه شده است. نظرها و توصیه‌های مختلفی درباره نحوه توزیع و نقطه اثر رانش خاک وجود دارد، اما نوع تغییر مکان و میزان آن در روابط ارائه شده در نظر گرفته نشده است. در این مقاله ساخت یک مدل عددی به وسیله نرم‌افزار "FLAC 2D" برای مطالعه رانش مقا...

امروزه مسئله آبشستگی یکی از مسائل مهم در علم مهندسی رودخانه می باشد. بطوریکه همه ساله با بروز سیلاب اکثر تخریب پل ها در اثر وجود پدیده آبشستگی به وقوع می پیوندد. آبشستگی در واقع نوعی فرسایش در اطراف پایه ها می باشد که در اثر جریانهای پیچیده گردابی رخ داده و بصورت کلی باعث ایجاد یک گودال در اطراف پایه می شود. با گذشت زمان ابعاد این گودال افزایش یافته و در نهایت می تواند خطرات جدی را برای سازه پی...

در این طرحواره، با استفاده از روش گذار بی درروی سه پایه که در آن یک اتم چهار ترازی با سه پالس لیزری تشدیدی اندرکنش دارد، تحول زمانی سیستم کوانتومی را طوری طراحی می کنیم که در انتها، عملگر تحول زمانی سیستم به درگاه تک کیو- بیتی دوران تبدیل شود. زاویه دوران در این درگاه، هولونومیک بوده و ماهیت هندسی دارد. وجود یک تاخیر زمانی خاص بین پالس های لیزری اعمال شده، برای وقوع عمل درگاه ضروری است. همچنین ...

یکی از دلایل اصلی فروپاشی پل ها، آبشستگی بستر پایه پل می باشد. پیچیدگی مکانیسم آبشستگی در اطراف پایه های پل باعث شده است که علی رغم پژوهش های گسترده ای که انجام شده، هنوز معادله مناسبی برای پیش بینی عمق آبشستگی در دست نباشد. این مکانیسم در پایه های مرکب پیچیده تر است. در این تحقیق از مدل فیزیکی برای مطالعه آبشستگی در اطراف پایه های مرکب در شرایط آب زلال استفاده شده است. کانال آزمایشگاهی استفاده...

بسیاری از وسایل پرنده دوش پرتاب، وسایل بازورود به جو، وسایل پرنده ضد تانک، گلوله های هوشمند ضد زره، راکت های هدایت شونده و برخی از ماهواره ها دارای دوران محوری هستند. در این پروژه بر روی یک موشک آشیانه یاب غیرفعال کار شده و یک شبیه سازی شش درجه آزادی به طور کامل برای این موشک توسعه پیدا کرده است، نوع قانون هدایت در نظر گرفته شده برای این موشک از نوع هدایت تناسبی خالص و کنترل این موشک به صورت تک...

با پیشرفت تکنولوژی روز به روز نیاز به حل مسائل پیچیده تر بیشتر احساس می شود. روش های متعددی مانند روش اختلاف محدود، المان محدود و حجم محدود برای حل عددی مسائل ارائه شده است، که یکی از روش های عددی جدید، روش هیدرودینامیک ذرات هموار نام دارد. روش sph یک روش لاگرانژی و بدون مش است که سیّال را به ذرّه های مجزا تقسیم می کند؛ هر ذرّه یک جرم، موقعیت لاگرانژی و سرعت لاگرانژی دارد. بقیه ی کمیت ها با درون ی...