اگرچه ربات های چرخدار قابلیت تحرک بالاتری نسبت به ربات های پادار دارند، ربات های چندپا نسبت به ربات های چرخدار این مزیت را دارند که می توانند در سطوح ناهموار نیز حرکت کنند.. امروزه در حوزه تحقیقات رباتیک، ربات های دوپا توجه زیادی را به خود جلب کرده اند. در این بین یکی از مهم ترین و اساسی ترین موضوعات در این ربات ها، ایجاد مسیر پایدار است به نحوی که ربات در طول حرکت تعادل خود را از دست ندهد. یکی...

مقدمه و هدف: کنترل قند خون در بیماران دیابتی بسیار مهم بوده و سبب پیشگیری از عوارض دیابت می گردد. هدف از مطالعه حاضر مقایسه سطح قند خون بیماران دیابتی از ساق پا با روش استاندارد نمونه گیری نوک انگشت دست و نمونه خون وریدی بود. مواد و روش ها: دراین مطالعه توصیفی- مقایسه ای ، از 260 بیمار دیابتی پس از تکمیل فرم اطلاعات دموگرافیک، نمونه قند خون غیر ناشتا ابتدا از ورید اخذ، و بطور همزمان نمونه مویرگ...

زمینه و هدف : هدف از این تحقیق بررسی تاثیر خستگی عضلانی بر نیروهای گشتاوری حول مفصل مچ پا ومرکز اعمال نیرو کف پا، در طی حرکات نا متعادل کننده ایستادن یک پایی است.   روش کار : در این مطالعه ﻛـﺎرﺑﺮدی- نیمه ﺗﺠﺮﺑـﻲ، با استفاده از یک دوچرخه کار سنج مونارک خستگی به عضلات پا وارد گردید . سیگنال های الکترومیوگرافی سطح پوستی با استفاده از الکترود های مدور ag–agc1 ، ازعضلات حول مفصل زانو ومچ پا در طی حدا...

نوک پنجه راه رفتن از جمله شایعترین مشکلات حسی کودکان اتیسم به شمار می رود. لذا هدف مطالعه حاضر بررسی اثر بخشی تحریک حسی کف پا بر اصلاح نوک پنجه راه رفتن در کودکان اتیسم است.بدین منظور با استفاده از روش نمونه گیری در دسترس 13 کودک در بازه سنی 3 تا 7 سال مبتلا به اختلال طیف اتیسم با نوک پنجه راه رفتن از مرکز آموزش و توانبخشی کودکان اتیستیک به آرا انتخاب شدند. 3 نفر به دلیل مشکلات پزشکی از فرایند ...

با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

امروزه از ربات های پادار در موارد گوناگونی بهره گرفته می شود. این ربات هابه منظور انجام فعالیت هایی که به نحوی برای سایر ربات ها نامقدور بوده و یا خطر جانی برای انسان را دربردارند، بکار می روند. همچنین در برخی از موارد، از ربات های پادار انسان نما، برای بررسی رفتار انسان نیز استفاده می شود. ربات های دوپا برای حرکت نمودن، از دو فاز مختلف حرکتی بهنام های فاز تک تکیه گاهی و فاز دو تکیه گاهی استفاد...

توربین داریوس، توربین بادی محورعمودی بر پایه نیروی برآ است که به دلیل طراحی ساده و عدم وابستگی به جهت باد، مورد توجه محققان قرارگرفته است. به دلیل افزایش زاویه حمله پره در سرعت‌های نوک پایین و ایجاد واماندگی، اساساً این توربین‌ها با مشکل راه‌اندازی مواجه بوده و بازدهی کمتری نسبت به توربین‌های بادی محور افقی دارند. در این مطالعه نشان داده می شود که استفاده از توربین‌های با زاویه گام پره متغیر، یک...

ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها می باشد. به منظور تقلید گام انسان این ربات ها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه می باشد. یکی از ویژ...

در این تحقیق، شبیه‌سازی عددی جریان غیرلزج و تراکم‌پذیر حول روتور در پرواز ایستایی توسط روش بالادست «رو» و با استفاده از شبکه‌ی بی‌سازمان انجام شده است. برای افزایش دقت گسسته‌سازی مکانی، از تخمین شار روی وجوه به‌روش «ماسکل» استفاده شده است. الگوریتم حل به روش انتگرال‌گیری زمانی صریح صورت گرفته و برای افزایش نرخ همگرایی جواب‌ها، از روش هموارسازی ضمنی مانده‌ها استفاده شده است. به‌منظور اطمینان از ...