هدف از این پایان نامه ارائه روشی مبتنی بر کنترل وفقی فازی برای کنترل مسیر ربات جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته بر آن می باشد به‎نحوی که هم خواص مهمی نظیر پایداری برای آنها قابل اثبات باشد و هم بتوان آنها را برای دسته وسیعی از ریات‎های زنجیره‎ای صلب که در شرایط کاری مختلف و با مدل های محیطی نامعین کار می کنند، به کار برد. فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اخت...

مقدمه : تالاسمی شایع ترین بیماری ژنتیکی در جهان می باشد و تالاسمی ماژور وخیم ترین فرم کلینیکی آن است. این بیماران حتی با درمان های کافی و مناسب با مشکلات فراوانی مانند اختلالات رشد مواجه هستند. اختلالات رشد در این بیماران علل مختلفی از جمله اختلال هورمون رشد و igf-1 دارد. این مطالعه به منظور بررسی سطح igf-1 بیماران مبتلا به تالاسمی ماژور برحسب برخی متغیرهای فردی و بیولوژیکی (سن، جنس، قد، وزن، گ...

پژوهش حاضر با هدف بررسی رابطه هوش هیجانی و رضایت زناشویی مادران با نشانه های اختلال نافرمانی مقابله ای(odd) واختلال سلوک(cd)انجام شد. به این منظور از جامعه آماری دانش آموزان مدارس ابتدایی شهر تهران تعداد 120 نفر دانش آموزان مقطع ابتدایی مناطق4 و8 و14به روش نمونه گیری در دسترس انتخاب شدند.داده ها به کمک پرسش نامه های هوش هیجانی شرینگ و رضایت زناشویی انریچ و مقیاس اختلا ل های رفتاری کودکان csi-4 ...

فرآیندهای ماشین کاری، در تولید انبوه با مقدار براده برداری زیاد و در ایجاد سطوح با کیفیت بالا در سرعت های زیاد با مشکلی بزرگ به نام چتر روبرو هستند. کاهش عمر دستگاه ماشین ابزار و کاهش ایمنی کار از دیگر مشکلات ناشی از این پدیده است. چتر یک نوع ارتعاش خودتحریک ناپایدار است که در اثر عوامل متعددی ممکن است رخ دهد. امروزه مهمترین عامل به وجود آورنده ارتعاشات چتر ایجاد موج احیا شونده روی سطح قطعه است...

واکاوی سازه های قابی با رفتار ناخطی شدید به کمک الگوهای رایج سختی با دشواری های بسیاری روبرو است. می توان پاره ای از این پیچیدگی ها را با بهره گیری از رابطه سازی های نرمی برطرف ساخت. به این سبب در این پایان نامه، یک الگوی نیرویی برای واکاوی ناخطی تیر تیموشنکوی دو و سه بعدی با تغییرشکل‏ های بزرگ پیشنهاد می گردد. ساختاره ها با بهره گیری از تابعی دو میدانه ی هلینگر-ریزنر بر پا می شوند. به کارگیری ...

چکیده ندارد.

این مقاله روش جدیدی را برای طراحی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه ارائه می نماید. در این روش با اعمال قیود نیرویی مناسب، هدف ثانویه توزیع بار نسبی بین عملگرها علاوه بر تعقیقب مسیر محقق می شود. دو الگوریتم برای این منظور پیشنهاد شده است. الگوریتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم برای توزیع بار بین عملگرها سودجسبته و سپس مجموعه فوق معین معادلات حاصل از افزودن این معادلات به معادلات سینماتیکی را به روش...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.