یک دیدگاه هندسی ازسیستم های مکانیکی مقید غیر هولونومیک برای تعدادی از مسایل مکانیک کلاسیک در ذرات و اجسام سخت به کار برده می شود.هر یک از این مسایل، شرط قید مفروض تحلیل شده، یک زیر منیفلد مقید متناظر در فضای حالت در نظر گرفته شده است. در نهایت حل پذیری معادلات بحث شده و جواب عمومی به صورت صریح مشخص گردیده.

در این پایان نامه، رویکردی مقاوم در طراحی کنترل کننده ای مناسب، جهت ردیابی مسیر برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک در حضور لغزش جانبی پیشنهاد گردیده است. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، محاسبه می شود. اما در این پایان نامه بدون اندازه گیری مقدار لحظه ای لغزش با استفاده از سنسور و تخمین آن با استفاده از تخمین گر، طراحی کنتر...

به موازات توسعه ی استفاده از ربات های متحرک خودکار در صنعت، تحقیقات در این زمینه در حال گسترش است. ربات های چند بخشی متشکل از واحد های فعال و غیرفعال، دسته ای از ربات های متحرک محسوب می شوند، که به علت ساختار ویژه مورد توجه محققین قرار گرفته اند. ربات های چرخدار از جمله ی پرکاربردترین دسته از این سیستم ها می باشند. در بسیاری از این سیستم ها شرایطی برقرار است که آزادی حرکت مجموعه را محدود می کند...

دستگاه گوارش یکی از ارگان های بسیار مهم در بدن به شمار می آید که وظیفه هضم و جذب غذای دریافتی را بر عهده دارد. در این تحقیق ساختار بافت شناسی لوله گوارش از مری تا کولون در پنج قطعه مرغ مینای معمولی بالغ مورد بررسی قرار گرفت. پس از بررسی آناتومیکی، تهیه مقاطع و رنگ آمیزی های بافتی با روش های متداول بافت شناسی انجام گرفت. نتایج نشان داد که در مرغ مینا چینه دان و ایستموس وجود ندارد. اپیتلیوم مری آ...

در این پژوهش، اثر مسیرهای مختلف دریافت پروبیوتیک بر  عملکرد و ریخت­شناسی روده باریک بلدرچین ژاپنی بررسی شد. تعداد 144 قطعه جوجه یک روزه بلدرچین ژاپنی پس از خروج از تخم  به سه گروه آزمایشی تقسیم شدند و به روش­های مختلف، پروبیوتیک به دستگاه گوارش آنها وارد شد. گروه­های آزمایشی: الف) شاهد (پروبیوتیک دریافت ننمود)، ب) گاواژ دهانی (پروبیوتیک را به صورت مصرف اجباری به روش تخلیه به درون چینه­دان دریاف...

«مدرنیته، پروژه ی ناتمام» یکی از مقاله های بسیار تأثیرگذار جهانی در سه دهه ی گذشته بوده؛چنان که منشاء مجادلات فراوانی در حوزه های مختلف فکری شده است. اما پرسش اساسی این است که چرا این مقاله، تا این حدّ مهم است؟ و این که چه درس هایی برای نگارش مقالات علمی می توان از آن آموخت؟ مقاله اگر چه حاوی نکات تأمل برانگیز و آموزنده ی بسیاری است، امّا نثر آن، در برخی از قسمت ها موجز، پُر تکلف و دشوار است. شای...

  سابقه و هدف: لاکتوباسیلوس اسیدوفیلوس به عنوان یک پروبیوتیک دارای اثرات مفید زیادی می ‌ باشد و قابلیت زیستی اندک این باکتری و سایر پروبیوتیک ‌ ها در شرایط دشوار اسیدی- صفراوی دستگاه گوارش و نیز فرآورده ‌ های غذایی، پژوهشگران را همواره به یافتن شیوه ‌ های بهبود این شاخص ترغیب کرده است. ریزپوشانی به عنوان یکی از تازه ‌ ترین شیوه ‌ ها، اثر قابل ملاحظه ‌ ای در این ارتباط داشته است. هدف از این مطال...