در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

استفاده از توربین‌های بادی دارای ژنراتور القایی تغذیه دوگانه (DFIG) در شبکه­های توزیع روزبروز در حال افزایش است. علاوه بر مزایای متنوع این نوع ژنراتورها مانند کنترل ساده و هزینه پایین و قابلیت کار در سرعت­های مختلف باد، این نوع ژنراتورها به افت ولتاژ شبکه حساس بوده و در صورت بروز خطا در شبکه، جریان روتور افزایش یافته و می تواند منجر به آسیب مبدل­های الکترونیک قدرت بکار رفته در آن شود. همچنین اض...

با گسترش منابع تولید پراکنده (dg) مبتنی بر اینورتر در شبکه های الکتریکی، قابلیت گذر از خطای آنها به یکی از موضوعات مهم نظام نامه ها تبدیل شده است. در این مقاله، یک روش جدید برای محدود کردن جریان خطای اینورتر مورد استفاده در منابع dg پیشنهاد شده است. در این روش، اینورتر واسط هم در حین کار عادی و هم در هنگام بروز خطا همانند یک منبع کنترل ولتاژ عمل می کند. در روش حاضر و به هنگام وقوع خطا، از ماژول...

با توجه به اینکه ، بویلر تک گذر بنسون یکی از مهمترین تجهیزات نیروگاه های حرارتی است بنابراین رخ دادن عیب در هر کدام از بخش های این بویلر  می تواند باعث پایین امدن عملکرد سیستم حتی در برخی موارد باعث خرابی و اسیب های انسانی شود. از این رو در این مقاله به علت پیچیده بودن معادلات دینامیکی سیستم، برای تشخیص عیب های بویلر تک گذر بنسون از روش محور داده ی ، ماشین بردار پشتیبان استفاده کرده ایم . برای ...

مقدمه: شناسایی دیدگاه پرستاران تازه دانش آموخته درباره وضعیت حمایتی ایشان در طول دوره گذر (6ماه اول اشتغال) در راستای کاهش تنیدگی و افزایش ابقای آنان در مراکز درمانی، یک ضرورت به شمار می رود. این مطالعه به بررسی دیدگاه پرستاران تازه دانش آموخته درباره وضعیت حمایتی آنها در طول دوره گذر در دانشگاه علوم پزشکی تبریز می پردازد. روش ها: در مطالعه ای توصیفی در سال 1384، تعداد 200 پرستار طرحیِ شاغل در م...

با گذر از دورانی که اصل عدم مسؤولیت ادارات عمومی مورد تصدیق قرار گرفته‌بود، این نکته بایستی مورد توجه قرار می‌گرفت که کدام نوع از اعمال انجام گرفته توسط اداره قادر بوده تا به‌عنوان یک عمل زیانبار در نظر گرفته شده و منافع متفاوتی که با ورود زیان درگیر می‌باشند را با هم سازش دهد و همچنین بتواند روابط میان اداره و مأمورانش را نیز تنظیم نماید. در همین راستا بود که رویه‌ی قضایی معیارهایی را در خصوص ...

یخبندان پدیدۀ زیان بار اقلیمی است که فعالیت های مختلف انسانی و فرایندهای زیستی را تحت تأثیر قرار می دهد. تصاویر ماهواره ای به دلیل پیوستگی و تکرار پذیری داد ه های آن، روش مناسبی برای بررسی یخبندان است. در این پژوهش با استفاده از تصاویرnoaa-avhrr  به تعیین الگوریتم بهینه برای شناسایی و استخراج پهنه های یخبندان بهاره و پاییزه در استان کردستان در سال های 2001 تا 2010 پرداخته شده است. پس از تعیین ر...