در این تحقیق مساله تحمل پذیری خرابی در ربات های همکار مورد بررسی قرار گرفته است. با توسعه معماری ‏‎alliance‎‏ با تاکید بر پشتیبانی کمک اعضای تیم به یکدیگر مکانیزمی برای تحمل پذیری خرابی در ربات های همکار حاصل شده است. در این مدل هیچگونه محدودیتی بر نوع، تعداد و قابلیت های ربات ها وجود ندارد. تصمیم گیری در مورد چگونگی کمک رسانی به صورت کاملا توزیع شده انجام می شود و هر یک از ربات ها براساس میزان...

میزان استفاده از انواع روبات‏ها در زندگی بشر در دهه‏های گذشته افزایش چشمگیری داشته است. بکارگیری روبات‏ها نه تنها به منظور تسهیل در انجام امور معمول و روزانه، بلکه در بسیاری از مواقع به دلیل عدم امکان انجام آن امور توسط انسان و یا وجود خطرات احتمالی زیاد انجام می‏پذیرد. یکی از انواع روبات‏های ساخته شده تا کنون، روبات پودمانی می‏باشد. اینگونه روبات‏ها متشکل از اجزای کوچکی با نام ماژول بوده که در...

در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم، کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. این سیستم، نمونه مناسبی برای بررسی روشهای مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل کننده ها در سیستم رباتهای همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام می باشد. در این تحقیق به منظور یکسان سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از ...

سابقه و هدف: امروزه از اهم مشکلات پزشکی بروز سوانح و پیش آگهی مربوط به آن می باشد و مهمترین علت مرگ و میر افراد در سنین کمتر از 45 سالگی است. ضرورت پیشگیری در جوامع، شناخت اپیدمیولوژی سوانح را ایجاب می نماید که هدف این بررسی را تشکیل می دهد. مواد و روش ها: تحقیق حاضر با روش مطالعه داده های موجود (existing data) طی سال 1376 در مرکز اورژانس حضرت علی ابن ابیطالب (ع) رفسنجان صورت پذیرفت. از بین کلی...

حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...

رودخانه‌ها در مواقع سیلابی اجسام شناور مانند بقایای درختان و گیاهان را با خود حمل می‌کنند که تجمع آنها مقابل پایه‌های پل می‌تواند با انسداد، تنگ‌کردن یا تغییردادن مسیر جریان در دهانه‌های پل، تشدید آب‌شستگی در اطراف آن را به­همراه داشته باشد و با توسعۀ عمق آب‌شستگی به زیر پی پل‌ها، تخریب آنها رخ دهد. در تحقیق حاضر تأثیر ابعاد اجسام شناور، تراز کارگذاری و...