ربات های کابلی از حدود سه دهه پیش با توجه به خصوصیات منحصر به فرد خود مورد توجه قرار گرفته اند. این مکانیزم ها در عین برخوردار بودن از مزایای ربات های سری و موازی، فاقد برخی محدودیت های ساختاری آنها نیز می باشند. علیرغم این مزیت ها، استفاده از بازوهای کابلی به جای بازوهای صلب چالش های جدیدی را پیش روی محققین قرار داده است. یکی از مهم ترین چالش های مطرح در حوزه مکانیزم های کابلی، تحلیل فضای کاری...

فرآیندهای ماشین کاری، در تولید انبوه با مقدار براده برداری زیاد و در ایجاد سطوح با کیفیت بالا در سرعت های زیاد با مشکلی بزرگ به نام چتر روبرو هستند. کاهش عمر دستگاه ماشین ابزار و کاهش ایمنی کار از دیگر مشکلات ناشی از این پدیده است. چتر یک نوع ارتعاش خودتحریک ناپایدار است که در اثر عوامل متعددی ممکن است رخ دهد. امروزه مهمترین عامل به وجود آورنده ارتعاشات چتر ایجاد موج احیا شونده روی سطح قطعه است...

واکاوی سازه های قابی با رفتار ناخطی شدید به کمک الگوهای رایج سختی با دشواری های بسیاری روبرو است. می توان پاره ای از این پیچیدگی ها را با بهره گیری از رابطه سازی های نرمی برطرف ساخت. به این سبب در این پایان نامه، یک الگوی نیرویی برای واکاوی ناخطی تیر تیموشنکوی دو و سه بعدی با تغییرشکل‏ های بزرگ پیشنهاد می گردد. ساختاره ها با بهره گیری از تابعی دو میدانه ی هلینگر-ریزنر بر پا می شوند. به کارگیری ...

استفاده از المان­های فایبر تیر-ستون پایه نیرویی، به دلیل توانایی آن در مدل­سازی پلاستیسیته گسترده در طول ستون با استفاده از تنها یک المان و تعدادی نقاط انتگرال­گیری بسیار مورد توجه قرار گرفته است ولی حساسیت آن به پارامترهای مدل­سازی و مدل­های رفتاری مصالح باعث شده است تا برآورد تقاضای لرزه­</e...

هدف از این پایان نامه ارائه روشی مبتنی بر کنترل وفقی فازی برای کنترل مسیر ربات جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته بر آن می باشد به‎نحوی که هم خواص مهمی نظیر پایداری برای آنها قابل اثبات باشد و هم بتوان آنها را برای دسته وسیعی از ریات‎های زنجیره‎ای صلب که در شرایط کاری مختلف و با مدل های محیطی نامعین کار می کنند، به کار برد. فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اخت...

این مقاله روش جدیدی را برای طراحی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه ارائه می نماید. در این روش با اعمال قیود نیرویی مناسب، هدف ثانویه توزیع بار نسبی بین عملگرها علاوه بر تعقیقب مسیر محقق می شود. دو الگوریتم برای این منظور پیشنهاد شده است. الگوریتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم برای توزیع بار بین عملگرها سودجسبته و سپس مجموعه فوق معین معادلات حاصل از افزودن این معادلات به معادلات سینماتیکی را به روش...

تاکنون مطالعات فراوانی به منظور بررسی نیرو ها و کوپل های وارد بر سطح المان های جامد و سیال انجام گرفته است که در حیطه مکانیک سیالات منجر به شکل گیری معادلات نویراستوکس شده است. با این حال، اکثر محققان به این نتیجه رسیده اند که این معادلات به دلیل عدم درنظرگرفتن تأثیرات تنش های کوپلی کامل نبوده و نیازمند اصلاح هستند. در این مقاله با استفاده از تئوری تنش-کوپل جدید معرفی شده، به حل تحلیلی معادلات ...

بررسی‌ها درخصوص سیستم قالب‌تونلی، حاکی از تقدم مدهای پیچشی بر مدهای انتقالی در بسیاری از ساختمان‌های متداول با سیستم مذکور است. این ویژگی مختص ساختمان‌های نرم پیچشی است، که در آنها غالباً خروج از مرکزیت جرم، سختی و مؤلفه‌ی پیچشی زلزله سبب افزایش پاسخ‌های نیرویی و تغییرمکانی می‌شود. در مطالعه‌ی حاضر، حساسیت لرزه‌یی ساختمان‌های قالب‌تونلی ۵ و ۱۰ طبقه به توزیع نامتقارن جرم در پلان ارزیابی و به ازاء...