در این مطالعه پایداری دورانی یک نمونه ربات کرویِ دارای حرکت غلتشی و مجهز به روتورهای داخلی بررسی و تحلیل می‌شود. بدین‌منظور ابتدا یک مطالعه‌ی اغتشاشی انجام می‌پذیرد تا شرایط رسیدن به آستانه‌ی ناپایداری برای حرکت غلتشی مشخص شود. با اتکا به نظریه‌ی فلوکه و قضیه‌ی هاپف، شرایط پایداری در حالت‌های غلتش پایا و توزیع جرم متقارن محوری مورد مطالعه قرار می‌گیرد. با استخراج ثابت‌های حرکت حاکم بر این سیستم،...

نحوه‌ی ایجاد حرکت ماهرانه توسط انگشتان یکی از مباحث اساسی در مطالعه‌ی ربات‌های چندانگشتی است. در این تحقیق جابه‌جایی یک استوانه توسط دست سه‌انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به این که حرکت انگشتان بر روی استوانه حرکت غلتشی در نظر گرفته شده است، سینماتیک تماس غلتشی به دست آمده است. سینماتیک حرکت انگشتان در فضای $R^{6}$ نیز با استفاده از روش نمایی به دست آمده است. با توجه به موقعیت اولیه ...

یاتاقان های غلتشی یکی از اجزای مهم در ماشین آلات دوار هستند که تحت اثر خستگی تماس غلتشی قرار دارند لذا جهت تخمین بهتر عمر باقیمانده ی این اجزا مدلی با در نظر گرفتن چندین بار متحرک بر مبنای مکانیک شکست خطی ارائه شده است. در نظر گرفتن اثر چند بار متحرک در این مدل نکته ی مهمی است که در مراجع در نظر گرفته نشده است. سطح در تماس با یک نیم صفحه ی بینهایت دارای یک ترک لبه ای مدل گردیده است. تماس سیکلی ...

چکیده حرکت گهواره ای یکی از مهمترین مسائلی است که امروزه مهندسین خاک – پی – سازه را به خود درگیر کرده است. تا کنون در بسیاری از آیین نامه های معمول، طراحی و آنالیز سازه ها بر اساس فرض پی صلب انجام می پذیرفت و به عبارتی با این فرض سختی خاک را نامحدود در نظر می گرفتند. در بسیاری مواقع لنگر واژگونی ناشی از نیروهای جانبی از لنگر مقاوم در برابر واژگونی فراتر رفته و امکان جدا شدن پی از روی خاک وجود...

در کاربردهای مختلف سیستم های دوار دارای سرعت بالا، یاتاقان های غلتشی به یاتاقان های لغزشی ترجیح داده می شوند که علت آن، مشکلات مربوط به ناپایداری در مورد دوم و همچنین شکست سریع آن در سرعت های بالاست. آنالیز ارتعاشی سیستم روتور– یاتاقان، با افزایش تقاضا برای دقیق¬تر شدن عملکرد یاتاقان¬ها اهمیت یافته¬است. از آنجا که یاتاقان های غلتشی میرایی کمی دارند، به علت استفاده ی فراوان آنها در صنعت، تحقیقات...

وسایل پرنده زیر آب می توانند به کمک تشکیل حباب در اطراف خود، به سرعتهای بالایی دست یابند؛ با این حال، رسیدن به این سرعتها چالش های زیادی در پایداری و عملکرد پروازی وسیله در برخواهد داشت. در یک سناریوی پروازی ایده آل، کل وسیله در داخل حباب قرار دارد. اما، در عمل اغتشاشات باعث می شوند تا وسیله به مرز بین آب و گاز برخورد نماید. در این مواقع، نیروهای تولید شده در مرز حباب به عنوان نیروهای پلنینگ شن...

پیش بینی مقاومت غلتشی تایر هنگام حرکت در خاک یک مسئله مهم در مهندسی کشاورزی است و تخمین آن در شرایط مختلف عملکردی وسایل نقلیه، لازم و ضروری می­باشد. یکی از راه­های پیش‌بینی مقاومت غلتشی، استفاده از روابط ارائه شده برای رفتار فشار _ نشست خاک می­باشد. در پژوهش حاضر ضرایب هر یک از این رابطه­ها به کمک نرم افزار متلب تعیین گردید؛ سپس با استفاده از دو معیار ضریب تبیین و ریشه میانگین مربعات خطا مقایسه...

در کار پژوهشی حاضر حرکت حالت پایای تایر رادیال سواری در مسیر مستقیم با هدف پیش بینی متغیرهای عملکردی تایر به ­ویژه مقاومت غلتشی شبیه سازی شده است. شبیه­ سازی براساس روش اجزای محدود و با استفاده نرم افزار abaqus انجام شد. ابتدا تایر رادیال با اندازه 185/65r15 انتخاب و سپس مدل دوبعدی متقارن محوری تایر با استفاده از اجرای مربوط ساخته و پس از جانشانی روی رینگ زیر بار فشار باد تحلیل شد. به دنبال آن ...

در کار پژوهشی حاضر حرکت حالت پایای تایر رادیال سواری در مسیر مستقیم با هدف پیش‌بینی متغیرهای عملکردی تایر به ­ویژه مقاومت غلتشی شبیه‌سازی شده است. شبیه­‌سازی براساس روش اجزای محدود و با استفاده نرم‌افزار Abaqus انجام شد. ابتدا تایر رادیال با اندازه 185/65R15 انتخاب و سپس مدل دوبعدی متقارن محوری تایر با استفاده از اجرای مربوط ساخته و پس از جانشانی روی رینگ زیر بار فشار باد تحلیل شد. به دنبال آن ...

یاتاقان های غلتشی یکی از اجزاء حیاتی در ماشین آلات دوار هستند. بنابراین تشخیص سریع عیوب در برینگ ها، برای پیشگیری از آسیب رساندن به سایر اجزاء یک ماشین، امری حیاتی است. سیستم های پایش وضعیت ما را در تشخیص و پیش بینی خرابی های برینگ یاری می دهند. در این پایان نامه به منظور تشخیص عیب در یاتاقان های غلتشی، ابتدا روی مدل های تئوری و عملی شبیه سازی رفتار ارتعاشی برینگ ها، همچنین تکنیک های پردازش سیگ...