افزایش نیاز به استفاده از وسایل زیرآبی خودکار برای کاربردهای نظامی و صنعتی باعث شده است تا تحقیقات در این زمینه در دهه اخیر افزایش یابد. نیاز به مدل های ریاضی دقیق با استفاده از روش هایی عملی و اقتصادی، به عنوان یک مرحله مهم در کنترل و شبیه سازی این سیستم ها، باعث شده تا زمینه شناسایی سیستم و تخمین پارامتر مورد توجه ویژه قرار گیرد. در این پروژه به شناسایی و تخمین ضرایب هیدرودینامیک یک وسیله ز...

در این تحقیق، با استفاده از مفهوم شبکه های هیبریدی و کایمرا به طور هم زمان، روشی در زمینه شبکه های متحرک، برای حرکت نسبی دو جسم ارایه شده است. مزیت مهم این روش، عدم نیاز به حذف و اضافه کردن نقطه می باشد. همچنین در طی حرکت نیازی به تولید مجدد شبکه حتی از نوع محلی آن نمی باشد. با تعریف معیار "فاصله از دیواره جسم"، مرزهای داخلی به خوبی و به طور کاملاً خودکار مشخص می شوند. در این روش اتصالات شبکه ها...

چکیده ندارد.

درک صحیح ضرائب هیدرودینامیکی یکی از ضروریات اساسی برای پیش بینی رفتار دینامیکی و کنترل موفقیت آمیز هر وسیله هوشمند زیرآبی است . چراکه بدون شناخت دقیق ضرائب هیدرودینامیکی یک auv ، انجام تحلیل های هیدرودینامیکی و مطالعه دینامیک حرکت چند درجه آزادی آن میسر نمی باشد . هدف پژوهش حاضر استخراج ضرائب هیدرودینامیکی auv پژوهشکده علوم و تکنولوژی زیر دریا دانشگاه صنعتی اصفهان به روش های دینامیک سیالات تجرب...

کانسار مس پورفیری چاه فیروزه در 35 کیلومتری شمال شهرستان شهربابک (در استان کرمان) واقع شده است. این نهشته در ارتباط با یک توده گرانودیوریتی به سن میوسن است که در مجموعه های آتشفشانی و آذر آواری ائوسن تزریق شده است. کانه زائی مس به همراه دو نوع مشخص دگرسانی پتاسیک و فیلیک صورت گرفته است. بررسی های زمین شناسی و سنگ شناسی نشان می دهد که تزریق توده مولد در چاه فیروزه در چند فاز مختلف انجام شده که ه...

در بیشتر مخازن نفتی بعد از گذشت مدت زمانی از تولید به علت بر هم خوردن تعادل میان نیروهای گرانشی و فشاری، آب موجود در سفره زیرزمینی به طرف دهانه چاه تولیدی, روانه شده که در نتیجه آن به همراه نفت، آب نیز تولید می شود. در این تحقیق با استفاده از شبیه ساز eclipse، عملکرد یک مخزن نفتی که با این مشکل مواجه است، در یک مدل نفت سیاه به روشfully implicit ، شبیه سازی شده و با اعمال چهار گروه گزینه ی تولید...

اکثریت ربات های صنعتی بصورت یک ساختار با زنجیره باز طراحی می شوند. ولی این ربات ها، دارای معایبی نظیر دقت، سختی، و قدرت حمل بار کم و ... می باشند یکی از دلایل استفاده از ربات های موازی در سیستم ها، رفع معایب ربات های سری است. در ربات های موازی مشکل تکنیگی در فضای کاری وجود دارد. برای رفع مشکل تکینگی در ربات های موازی مسئله افزونگی مطرح می شود پروژه انجام شده بر روی یک ربات موازی سه درجه آزادی ب...

اندیس مس علیشار در استان مرکزی و روی کمربند ماگمایی ارومیه-دختر واقع شده است. واحدهای سنگ شناسی منطقه به طورعمده شامل: گدازه آندزیتی، گدازه تراکی آندزیتی-آندزیتی بازالتی، توف آندزیتی-آندزیتی بازالتی و توف ریولیتی-داسیتی به سن ائوسن-الیگوسن و همچنین، توده های نفوذی گرانودیوریت و مونزودیوریت (الیگومیوسن) است. تحت تأثیر سیالات گرمابی، انواع دگرسانی های فیلیک، پروپیلیتیک، رسی و سیلیسی شدن به همراه ...

کانسار مس پورفیری چاه فیروزه در 35 کیلومتری شمال شهرستان شهربابک (در استان کرمان) واقع شده است. این نهشته در ارتباط با یک توده گرانودیوریتی به سن میوسن است که در مجموعه های آتشفشانی و آذر آواری ائوسن تزریق شده است. کانه زائی مس به همراه دو نوع مشخص دگرسانی پتاسیک و فیلیک صورت گرفته است. بررسی های زمین شناسی و سنگ شناسی نشان می دهد که تزریق توده مولد در چاه فیروزه در چند فاز مختلف انجام شده که ه...