مقدمه و هدف : از زمانی که خواص فیزیکی ni-ti در سال 1988 شرح داده شده است، فایل های روتاری نیکل-تیتانیوم (ni-ti) به طور گسترده در درمان های اندودنتیک استفاده می شوند. این فایل ها مزایای زیادی نسبت به فایل های استنلس استیل (stainless steel) دارند. علی رغم این مزایا به نظر می رسد فایل های ni-ti نسبت به شکستن آسیب پذیرتر هستند. اخیرا فایل های نیکل تیتانیوم reciprocating معرفی شده ادعا می کنند مقاوم...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

در این پژوهش به بررسی مسیریابی ربات های چرخ دار پرداخته شد. طبق بررسی ها، روی سرعت های حرکت این ربات ها محدودیت های غیرهولونومیکی حاکم است که این محدودیت ها باعث می شوند این ربات ها نتوانند برای رفتن از یک نقطه به نقطه ی دیگر، از هر مسیری که صرفاً در آن مانع وجود ندارد حرکت کنند. از آن جا که الگوریتم دوجهته روشی کارامد به شمار می آید، از این الگوریتم برای مسیریابی استفاده شده است. با تحلیل و برر...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...

مطالعات تجربی حاکی از آن است که توزیع مقادیر تراوایی محلی در مخازن زیرزمینی عموماً از توزیع فرکتالی آماری حرکت براونی جزیی (fbm) تبعیت می کنند. در این پایان نامه مقادیر تراوایی محیط متخلخل با توزیع فرکتالی حرکت براونی جزیی (fbm) به روش تبدیل فوریه سریع (fft) به همراه شبکه ای از ترک ها با جهت گیری و موقعیت تصادفی تولید می شود. سپس با حل عددی شارش سیال در این محیط متخلخل ترک دار تراوایی موثر محیط ...

چکیده ندارد.