رباتهای گروهی در کاربردهای رباتیکی به طور گسترده مورد استفاده قرار میگیرند؛ به خصوص در مواردی که استفاده از رباتهای انفرادی برای به نتیجه رساندن کاری مشخص امکانپذیر نباشد. بنابراین، طراحی الگوریتمی کارا برای کنترل رباتهای گروهی یکی از مسائل مورد بحث در رباتیک میباشد. در این پایان نامه در ابتدا شبیه سازی ای طراحی شده تا کارکرد جستجوی گروهی رباتها با استفاده از بهینه سازی ذرات بررسی شود. سپس دو ا...

در سالهای اخیر، استفاده از رباتهای اجتماعی در تشخیص و توانبخشی مبتلایان به اتیسم در دنیا رشد چشمگیری داشته است. هدف از پژوهش حاضر، به کارگیری عملی رباتهای انساننما به عنوان دستیار درمانگر در ارتقای مهارتهای اجتماعی و شناختی کودکان مبتلا به اتیسم به عنوان یکی از اولین گروههای به کارگیرنده این فنآوری در ایران است. جهت نیل به این مقصود، بازیهای آموزشی-درمانی متنوعی تدوین شده و در چند قالب بر روی ک...

در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

در این مقاله سعی می شود تا خواننده با تاریخچه، اجزای تشکیل دهنده و انواع مختلف ربات آشنایی پیدا کند. نخست تقسیم بندی رباتها در سه گروه ساده، نیمه پیچیده و پیشرفته و سپس گروه بندی آنها به دو نوع خودگردان و غیر خود گردان مطرح می شود. بعلاوه در این مقاله سوابق استفاده از رباتها در تولید و چگونگی کاربردهای آن مورد بحث قرار میگیرد و کاربرد چهارگانه عمده این پدیده نوین در جابجایی مواد، مونتاژ، جوشکار...

از سال 1973 با ایجاد شوک نفتی در جهان و افزایش قیمت سوخت و انرژی و همچنین به دلیل مسائل زیست محیطی ، محققان در ابتدا بحث صرفه جویی در مصرف انرژی و یافتن انرژی های جایگزین و مخصوصا انرژی-های تجدیدپذیر را مطرح کردندو در ادامه به این نتیجه رسیدند که نیروگاه ها بایدکوچک و در سطح سیستم، پراکنده شوند، لذا به تدریج موضوع واحدهای تولید پراکنده مطرح شد. هدف اصلی از انجام این پروژه، بررسی اثرات افزایش ...

در این مقاله سعی می شود تا خواننده با تاریخچه، اجزای تشکیل دهنده و انواع مختلف ربات آشنایی پیدا کند. نخست تقسیم بندی رباتها در سه گروه ساده، نیمه پیچیده و پیشرفته و سپس گروه بندی آنها به دو نوع خودگردان و غیر خود گردان مطرح می شود. بعلاوه در این مقاله سوابق استفاده از رباتها در تولید و چگونگی کاربردهای آن مورد بحث قرار میگیرد و کاربرد چهارگانه عمده این پدیده نوین در جابجایی مواد، مونتاژ، جوشکار...

در این پروژه پس از معرفی انواع رباتها و مزیتهای استفاده از رباتهای متحرک چرخدار، به ارائه دلایل ضرورت وجود سیستم تعلیق برای اینگونه رباتها پرداخته و پس از آن به معرفی عواملی که در رفتار دینامیکی ربات و ارتعاش آن در راستای عمودی نقش دارند پرداخته می شود. در قسمت عمده ای از این پروژه، سیستم هایی که بر رفتار دینامیکی و تعلیق موثرند، نظیر انواع چرخهای رباتها، انواع مختلف تایرها، فنرها و نیز مزایا و...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

یکی از استفاده های ربات متحرک ، استفاده نگهبانی یا بعبارت بهتر کاوش تمام محیط است . محلهای بسیاری وجود دارند که استفاده از ربات ها برای کاوش و جستجو در آن ها اولویت دارد. مهمترین مساله در این مورد ، مسیریابی ربات است . هدف این است که ربات ها با صرف کم ترین زمان ممکن به تمام نقاط محیط سرکشی کنند. پژوهش های پیشین فقط از روش سعی و خطا و جستجو در عمق سود جسته اند. در این تحقیق با استفاده از الگوریت...