طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...

در این پایان نامه به منظور کاهش ولتاژ گذرای شبکه و بهبود تنظیم ولتاژ سیستم، یک کنترل کننده غیر خطی برای جبرانساز توان راکتیو ایستا (svc) معرفی می شود. از مدل فضای حالت درجه سه جبرانساز توان راکتیو ایستا برای طراحی کنترلر استفاده می شود. عدم قطعیت در مدل سیستم های غیر خطی از نامعینی پارامترهای سیستم یا دینامیک های مدل نشده ناشی می شود؛ در واقع عدم قطعیت در مدل کردن سیستم اثر بسیار نامطلوبی در طر...

استفاده از انرژی باد برای تولید انرژی الکتریکی طی سال های اخیر از رشد چشمگیری برخوردار بوده است. با افزایش نفوذ توربین?های بادی در سیستم های الکتریکی، بررسی پایداری نیروگاه های بادی و تأثیر آنها بر روی عملکرد کل سیستم، اهمیت زیادی پیدا کرده است. تاکنون روش هایی که به منظور بهبود پایداری گذرا و دینامیکی نیروگاه های بادی صورت گرفته، عبارتند از: تزریق توان راکتیو، تغییر مقادیر مقاومت و راکتانس های...

در سال‏های اخیر مساله کیفیت توان بویژه از سوی صنایع با تکنولوژی مدرن و دارای تجهیزات حساس و پیچیده بسیار مورد توجه قرار گرفته است. نتایج تحقیقات نشان می‏دهد که 85% مشکلات کیفیت توان در واحدهای صنعتی در ارتباط با فرورفتگی ولتاژ می‏باشد. یکی از روش‏های موثر و مقرون به صرفه برای حفاظت در برابر فرورفتگی ولتاژ، جبرانسازی سری فرورفتگی ولتاژ می‏باشد. هنگامی که فرورفتگی ولتاژ اتفاق می‏افتد، ترانسفورمات...

مراحل انجام این پژوهش به شرح زیر خواهد بود: - مطالعه مختصر و جامع بر روی ادوات facts و پایدارسازها و اثرات کلی آنها بر پایداری شبکه قدرت. - معرفی جبرانساز خازن سری کنترل شده با تریستور و پایدارساز سیستم قدرت، پیشینه تحقیقات انجام شده و روشهای کنترلی آنها. - مدلسازی اجزای سیستم مورد مطالعه (سیستم تک ماشین و سیستم مولتی ماشین)، جبرانساز خازن سری کنترل شده با تریستور و پایدارساز سیستم قدرت. -...

در خصوص جدایی یکجانبه در حقوق بینالملل معاصر، دیدگاه غالب این است که حقوق بینالملل در این زمینه فاقد قاعده است و در این نظم حقوقی، جدایی نه مجاز است و نه ممنوع . اگر چه عدهای از حقوقدانان بینالمللی نیز با تأکید بر اصل احترام به تمامیت ارضی دول مستقل و حاکم، جدایی یکجانبه را نامشروع تلقّی نمودهاند. در این میان، رویکرد بینابینی و نسبتاً جدیدی مطرح شده است « دکترین جدایی جبرانساز » از سوی برخی از ...

در خصوص جدایی یکجانبه در حقوق بینالملل معاصر، دیدگاه غالب این است که حقوق بینالملل در این زمینه فاقد قاعده است و در این نظم حقوقی، جدایی نه مجاز است و نه ممنوع . اگر چه عدهای از حقوقدانان بینالمللی نیز با تأکید بر اصل احترام به تمامیت ارضی دول مستقل و حاکم، جدایی یکجانبه را نامشروع تلقّی نمودهاند. در این میان، رویکرد بینابینی و نسبتاً جدیدی مطرح شده است « دکترین جدایی جبرانساز » از سوی برخی از ...

وجود عدم تعادل و هارمونیکها در ولتاژ و جریان شبکه سبب کاهش راندمان، افزایش دمای کاری و کاهش شدید طول عمر در برخی از تجهیزات نصب شده در سیستم قدرت از قبیل ماشینهای الکتریکی و ترانسفورمرها شده و در عمل اثرات نامطلوب و مخربی بر روی سیستم قدرت میگذارد. عدم تعادل جریان یا ولتاژ میتواند به صورت نابرابری سطوح اغتشاشات هارمونیکی بین فازهای مختلف نیز نمود پیدا کند. پستهای تغذیه راه آهن برقی از جمله باره...

چکیده این پژوهش با هدف بررسی تاثیر ابزارهای تبلیغاتی بر جذب مشتریان بیمه آتش سوزی در استان زنجان و به روش کاربردی و از نوع پیمایشی انجام پذیرفته است، برای دستیابی به هدف پژوهش چهار فرضیه مطرح شد و پرسشنامه محقق ساخته ای که روایی و پایایی آن تایید شده بود در میان افراد نمونه (390 نفر) که با استفاده از جدول مورگان و از میان جامعه آماری مورد مطالعه (تمامی افراد واجد شرایط استفاده از بیمه آتش سوزی...

فرایند سنگ زنی دقیق قطعات با هندسه ی متغیر و یا قطعات فرم دار ظریف، نیازمند موقعیت­­ دهی دقیق و سریع میز قطعه کار در حین فرایند ماشینکاری است. در بحث درسینگ چرخ سنگ های فوق ساینده نیز به موقعیت دهی میکرونی الماس روی چرخ سنگ نیاز است. عملگرهای پیزوالکتریک یکی از رایج ترین انواع عملگرها برای سیستم های موقعیت دهی میکرونی هستند.  کنترل دقیق این عملگرها در شرایط مختلف محیطی و عملیاتی بدون مدل سازی ه...