یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار ، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال ...

مسئله ی برنامه ریزی حرکت با موانع جابجا شونده، navigation among movable obstacles (namo)، عبارت است از یافتن مسیرهایی بدون تصادم برای روبات؛ این در حالی است که روبات، می تواند برای یافتن یک مسیر، برخی موانع (اجسام جابجا شونده) را جابجا کند. راه حل نهایی برای یک مسئله عبارت است از توالی از حرکات مسیریابی، گرفتن اجسام و جابجایی اجسام برای رسیدن به موقعیت هدف. namo یک مسئله ی np-complete است و در ...

روش های نقشه برداری ژئودتیکی نمی توانند کلیه نیازهای اندازه گیری جابجایی را برآورده کنند. از اینرو، برای جمع آوری اطلاعات در جابجایی های محلی(local) ، دستگاههای ژئوتکنیکی و غیر ژئودتیکی از قبیل اکستنسومتر(extensometer) ، شیب سنج، آونگ وارونه و سایر دستگاههای مشابه برای وصول اطلاعات پیوسته و دائم در داخل جسم تغییر شکل پذیر بکار گرفته می شوند. قطعاً با ترکیب نتایج اندازه گیری های ژئودتیکی و ژئوتکن...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات‌ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته‌ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم‌های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده‌است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده‌است. به عبارت دیگر عم...

روش های نقشه برداری ژئودتیکی نمی توانند کلیه نیازهای اندازه گیری جابجایی را برآورده کنند. از اینرو، برای جمع آوری اطلاعات در جابجایی های محلی(Local) ، دستگاههای ژئوتکنیکی و غیر ژئودتیکی از قبیل اکستنسومتر(Extensometer) ، شیب سنج، آونگ وارونه و سایر دستگاههای مشابه برای وصول اطلاعات پیوسته و دائم در داخل جسم تغییر شکل پذیر بکار گرفته می شوند. قطعاً با ترکیب نتایج اندازه گیری های ژئودتیکی و ژئوتکن...

انتقال حرارت جابجایی آزاد کارایی های متفاوتی در زمینه های مختلف مهندسی مانند صنایع الکترونیکی، صنایع ذوب فلزات و صنایع غذایی دارا می باشد. از این رو سالهاست که محققان زیادی در سراسر دنیا تحقیقات فراوانی را در رابطه با این نوع انتقال حرارت انجام می دهند. از این میان گروهی از محققان سعی در مدلسازی تحلیلی انتقال حرارت جابجایی آزاد کرده اند. لیکن اکثر مدلسازی تحلیلی انجام گرفته، مربوط به پیش بینی ا...

دستگاه­­ها و روش­های نقشه برداری ژئودتیکی و فتوگرامتری، نمی­توانند کلیه نیازهای اندازه­گیری جابجایی را برآورده کنند. از این­رو، برای جمع­آوری اطلاعات در جابجایی­های محلی، دستگاه­های ژئوتکنیکی و غیر­ژئودتیکی در داخل جسم تغییر شکل­پذیر به­کار گرفته می­شوند. دستگاه­های ژئوتکنیکی از قبیل کشش سنج، شیب سنج، آونگ وارونه و سایر دستگاه­­های مشابه می­توانند برای وصول اطلاعات ،پیوسته و دائم مورد استفاده ق...

در این پایان نامه با معرفی مدل دینامیکی کامل دو بعدی برای یک ربات پنج و چهار درجه آزادی، تولید مسیر بهینه بین دو نقطه معلوم ابتدایی و انتهایی، برداشتن جسم توسط این ربات مورد بررسی قرار گرفته شده اند.در یافتن مسیر بهینه محدودیتهای تکنولوژیکی (محدودیتهای سرعتها و یا زوایا یا گشتاور) در نظر گرفته شده اند. در اینجا برای حل مساله بیهینه سازی از اصول ماکزیمم پونتریاگین استفاده گردیده است.

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...

دستگاه­­ها و روش­های نقشه برداری ژئودتیکی و فتوگرامتری، نمی­توانند کلیه نیازهای اندازه­گیری جابجایی را برآورده کنند. از این­رو، برای جمع­آوری اطلاعات در جابجایی­های محلی، دستگاه­های ژئوتکنیکی و غیر­ژئودتیکی در داخل جسم تغییر شکل­پذیر به­کار گرفته می­شوند. دستگاه­های ژئوتکنیکی از قبیل کشش سنج، شیب سنج، آونگ وارونه و سایر دستگاه­­های مشابه می­توانند برای وصول اطلاعات ،پیوسته و دائم مورد استفاده ق...