در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

فاکتور زی توده یکی از روش های کارآمد برای برآورد غیرمخرب زی توده و کربن اندوخته در درختان و توده های جنگلی است که در سال های اخیر به دلیل اهیمت مسایل مربوط به تغییر اقلیم، موردتوجه پژوهشگران این بخش قرار گرفته است. هدف پژوهش پیش رو، ارائه فاکتور زی توده، نسبت زی توده تاج به کل و فاکتور تعمیم زی توده برای سه گونه جنگلی دست کاشت 20ساله صنوبردلتوئیدس (populus deltoides bartr. ex marsh)، توسکا ییلا...

سابقه و هدف: پستان در طول دوره های قاعدگی، حاملگی، بارداری و یائسگی تحت تاثیر مداوم فیزیکی و فیزیولوژیکی قرار می گیرد. اهمیت بیماری های پستان در جوامع غربی با افزایش روزافزون ابتلا به سرطان پستان افزایش می یابد. با توجه به شیوع بالای اختلالات پستانی در زنان و آثار روانی که بر زنان دارد مطالعه ای توصیفی با هدف بررسی شیوع و عوامل موثر بر توده های بدون علامت پستان در زنان مراجعه کننده به بیماران خ...

مقدمه: توده های بینی و سینوس به دو دسته نئو پلاستیک و غیر نئوپلاستیک تقسیم می شوند. این مطالعه به بررسی فراوانی این توده ها و الگوی هیستو پاتولوژی آن ها در مبتلایان مراجعه کننده به بخش گوش و حلق و بینی بیمارستان شفا طی سال های 1390-1385 می پردازد. روش ها: این مطالعه با استفاده از 146 پرونده پزشکی در بخش گوش و حلق و بینی بیمارستان شفا طی یک دوره 6 ساله، از ابتدای سال 1385 تا آخر 1390، جهت بررسی ...

به منظور مقایسه توده های مدیریت شده و مدیریت نشده از لحاظ شاخص های پایداری ساختار توده تعداد 12 قطعه نمونه مربعی به ابعاد 100×100 متر به صورت انتخابی در توده های مدیریت شده و مدیریت نشده واقع در ارتفاعات فوقانی جنگل شصت کلاته گرگان پیاده شد. در این تحقیق مشخصه های ساختار افقی توده شامل توزیع و میانگین قطری، رویه زمینی، موجودی حجمی، مساحت تاج، درصد تاج پوشش، فراوانی و وسعت روشنه ها و مشخصه های س...

چکیده زمینه و هدف: اگرچه به طور کلی پذیرفته شده است که وزن بدن تعیین کننده اصلی دانسیته معدنی استخوان است، سهم نسبی بافت چربی و بدون چربی بدن با bmd مبهم باقی مانده است. هدف کلی از این مطالعه بررسی ارتباط توده چربی و توده بدون چربی تمام بدن بر دانسیته معدنی استخوان زنان پست منوپوز می باشد. مواد و روشها: این مطالعه به صورت مقطعی، بر روی 46 زن پست منوپوز و سالم 51 تا 69 ساله مراجعه کننده به مر...

به منظور بررسی عملکرد کمی و کیفی دو توده محلی پیوندی طالبی (cucumis melo gr. cantalupensis) به نام های سمسوری و ساوه، پژوهشی در سال 1388 در قالب بلوک های کامل تصادفی با 10 تیمار و سه تکرار در مزرعه تحقیقاتی جهاد دانشگاهی پردیس کشاورزی و منابع طبیعی دانشگاه تهران واقع در کرج انجام شد. پنج رقم کدوی هیبرید تجاری به نام های ace، shintozwa، shintohongto، zuktozwa و ferro به عنوان پایه استفاده شدند. ...

هدف از پژوهش حاضر برسی اختلاف شاخص های تنفسی(fvc، fev1) در گروه های با شاخص های ترکیب بدن (lbm، pf، bmi) و پیکرسنجی(whr) متفاوت افراد سالم غیرفعال می باشد. بدین منظور 150 نفر (سن 22/25±2/93 سال، قد 177/22±6/18 سانتیمتر، وزن 71/64±11/81 کیلوگرم) با میانگبنbmi برابر 22/76±3/14 از دانشجویان دانشگاه اصفهان بطور تصادفی انتخاب شدند. با اسفاده از ابزارهای مربوطه مقادیر قد، سن، وزن ومیزان چربی نقاط مخت...