در این پایان نامه دو مبحث کلی مورد تحقیق قرار می گیرند. ابتدا، معادلات دینامیکی کلی یک روبات سریال در حالت تماس/ برخورد انعطاف پذیر با محیط دینامیکی پیرامون استخراج می گردد. فرض می شود، انعطاف پذیری در حوالی نقطه تماس با استفاده از المان های انعطاف پذیر دور از مرکز و یا خواص ساختاری در دو جسم موجود می باشد. این انعطاف پذیری با استفاده از فرمول بندی ضمنی پیوسته (رویکرد الاستودینامیکی)، براساس مد...

درک اثرات موئینگی در تعامل قطره مایع با سطح در بسیاری از فرآیند ها از کاربردهای صنعتی نظیر چاپگرهای جوهر افشان، ایجاد پوشش رنگها و پاشش سموم کشاورزی گرفته تا موارد طبیعی نظیر ریزش باران از اهمیت قابل توجه ای برخوردار است. تحقیق حاضر به بررسی تجربی و تحلیلی اثرات موئینگی در تعامل قطره با سطح در سه بخش مختلف می پردازد. در ابتدا پخش خودبخود قطره مایع بر روی سطح از جنبه میکروسکوپیک مورد توجه قرار م...

در تحقیق حاضر جریان دو فازی قطره ای مورد بررسی قرار گرفته است. جریان مورد مطالعه آرام و تراکم ناپذیر است. هدف اصلی این پژوهش مطالع? عددی الگوهای جریان ایجاد شده هنگام سقوط قطره در هوا و همچنین برخورد آن به سطوح مختلف است که به نوعی مدل سازی اسپری محسوب می شود. شبیه سازی ها برای تسخیر سطح مشترک، با استفاده از نرم افزار متن باز اوپن فوم (نوشته شده توسط openfoamltd)، در چارچوب دینامیک سیالات محاس...

در این منطقه برخورد کشتی با یک سکوی نمونه حفاری واقع در منطقه گازی – نفتی پارس جنوبی بررسی شده است. سازه مورد تصادم و کشتی به طور همزمان مدل شده اند و اندرکنش دینامیکی شمع و خاک لحاظ شده است. کشتی به صورت جرم متمرکز متصل به یک فنر غیر خطی مدل شده است. یک فنر غیر خطی دیگر فرورفتگی در بدنه عضو مورد تصادم را مدل می کند. در حدفاصل کشتی و سازه مورد تصادم یعنی بین دو فنر غیر خطی ، از المان تماس استفا...

در این تحقیق، فرآیند برخورد قطره آب به سطح جامد با استفاده از یک رویکرد نامیرا در مدل کردن سطح مشترک، شبیه‌سازی می‌گردد. این رویکرد بر مبنای حل معادلات مومنتوم و پیوستگی با اعمال شرایط پرش مناسب در سطح‌ مشترک می‌باشد. از روش سطح تراز برای ردیابی سطح مشترک و از تکنیک سیال مجازی برای اعمال دقیق شرایط پرش در سطح مشترک استفاده می‌شود. بدین ترتیب از میرا کردن کمیت‌ها در عرض سطح مشترک اجتناب و ناپیوس...

در این مقاله بر اساس روش ترکیبی المانهای محدود و مجزا یک مدل تحلیلی از سازه بتن مسلح ارائه می گردد که امکان مدلسازی عددی برخورد و نفوذ پرتابه ها، ایجاد و رشد ترکهای پیشرونده و کلیه رفتارهای تماسی پس از ترک خوردگی را با در نظر گرفتن رفتار نرم شدگی بتن فراهم می سازد. برای مدلسازی بتن از معیار ترک خوردگی رانکین استفاده شده است. در محیط ترک خورده روابط روش المانهای مجزا و مکانیک تماس حاکم می باشد ک...

روش اجزای گسسته (راگ) جهت شبیه سازی حرکت ذرات در سیستم های فرآوری کاربرد وسیعی دارد. اساس این روش محاسبه نیروهای متقابل میان ذرات در هر برخورد و مدل کردن موقعیت جدید ذرات است. تعداد زیاد اجزا و روابط متعدد، باعث طولانی شدن زمان انجام محاسبات در راگ می شود. زمان لازم برای محاسبات بستگی زیادی به گام زمانی انتخاب شده برای شبیه سازی دارد. اگر گام زمانی کوچک در نظر گرفته شود، حجم محاسبات و به دنبال ...

در این تحقیق، پاشش قطره در برخورد با سطوح نرم ویسکوالاستیک پلی‌دیمیتیل سیلوکسان با ضخامت‌های فیلم مختلف با استفاده از دوربین سرعت بالا به صورت تجربی مورد بررسی قرار گرفت. از مخلوط قطرات آب و اتانول در اندازه میلی‌متر با خواص فیزیکی مختلف برای سرعت برخورد ۳٫۵ تا ۵ متر بر ثانیه استفاده شد. زوایای تماس پیشروی و پسروی و زبری سطوح با نرمی و ضخامت‌های مختلف فیلم برای تعیین وضعیت میزان ترشوندگی سطوح ...

یک شاخه مهم از علم مکانیک مربوط به بررسی رفتار اجسام در منطقه تماس آنها بویژه تماس دینامیکی می باشد. برخورد یک حال زمانمند از تماس می باشد، به صورتی که دو جسم به طور ناگهانی با هم در اثر اعمال نیروهای دینامیکی، تماس پیدا می کنند. در اثر این گونه تماسها نیروی بسیار زیادی در منطقه تماس و حد فاصل مرز تماس دو جسم ایجاد می شود که در طراحی از نظر استحکام، شکست و لهیدگی نقش بسزائی ایفا می کند. در بررس...