در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

الگوریتم music الگوریتمی مطرح در تصویربرداری مایکروویو برای مکان یابی اهداف (پراکنده گرها) می باشد. این الگوریتم نسبت به بازتاب های چندگانه بین پراکنده گرها مستحکم بوده و تفکیک پذیری خوبی در مکان یابی آن ها ارائه می دهد. الگوریتم music جهت مکانیابی دقیق به تعیین صحیح تعداد پراکنده گرها نیاز دارد. تشخیص تعداد پراکنده گرها، بر مبنای تعیین تعداد مقادیر ویژه فضای سیگنال انجام می پذیرد، که این کار د...

کنترل مناسب دور موتورهای القایی به خصوص در سرعت های پایین، یکی از چالش های مهم در صنعت می باشد. در این پایان نامه از دو روش مستقیم و غیرمستقیم جهت بدست آوردن موقعیت شار استفاده شده است. مشکل غیرخطی گری اینورتر به نوع دستیابی به سیگنال سرعت وابسته نبوده و در سرعت های پایین وجود دارد. اولین راهکار ارائه شده جبران غیرخطی گری اینورتر است. بهبود عملکرد سیستم با انجام این جبران سازی در نتایج کاملا مش...

در این مقاله، بر پایة تخمین گر (رویت گر)، الگوریتمی پیشنهاد شده است که قادر به تشخیص نقص حسگر در سیستم های خطی است. سیستم خطی مورد مطالعه در این پژوهش بواسطة ورودی نامعلوم (اغتشاش) توام با عدم قطعیت ساختاری فرض می شود. افزون بر این، فرض می شود که شرط تطابق تخمین گر نیز برقرار نباشد. برای جبران تاثیر ورودی نامعلوم و فراهم آوردن امکان تخمین در چنین شرایطی، یک سیستم دینامیکی معادل توسعه داده شده و...

مطالعه روند تغییرات کیفی آب زیرزمینی در هر منطقه بویژه مناطق خشک و نیمه خشک از اهمیت بسزائی برخوردار است. در این مطالعه تلاش می شود روند تغییرات پارامترهای کیفی آب زیرزمینی در دشت تبریز بررسی گردد. برای این کار از روش ناپارامتری مان-کندال استفاده شده است. شیب خط روند در طول دوره آماری قابل دسترس برای پارامترهای کیفی با روش تخمین گر سن بررسی می گردد. پارامترهای مورد مطالعه شامل کل کاتیون ها،کل آ...

این مقاله به ارائه ی تخمین گر ورودی نامعلوم با فرض عدم تامین شرط تطابق تخمین گر می پردازد. از نتایج روش پیشنهادی این مقاله می توان در مسائل تشخیص نقص با استفاده از بردار مانده استفاده کرد. مبنای روش جبران ورودی های نامعلوم (اغتشاش) غیرمنطبق با کمک یک مجموعه از پارامترهای (خروجی های) کمکی است. خروجی های کمکی با کمک انتگرال گیری های متوالی از خروجی های اندازه گیری شده و ورودی های معلوم سیستم بدست...

چکیده: تعیین برنامه مناسب کشت یکی از مسائل اساسی در تولید محصولات کشاورزی است، زیرا می تواند حداکثر بازده ممکن را با توجه به محدودیتها و شرایط موجود، عاید بهره بردار کند. به همین سبب طراحی و تنظیم الگوی کشت به جهت تعیین مقادیر سطوح زیر کشت ترکیب مناسب محصولات، از اهمیت خاصی برخوردار بوده و بایستی به نحوی انجام پذیرد که علاوه بر استفاده بهینه از ظرفیتهای موجود و قابل دسترسی، تأمین نیازهای منطقه...

اختلاف عیاری بین خاک ارسالی معدن و مصرفی کارخانه تغلیظ مشکلی بوده که از اول شروع به کار معدن مس سرچشمه تا به امروز بحث اصلی بین این دو واحد مجتمع بوده است. با توجه به این که کارخانه فرآوری معدن بر اساس خوراکی که نوسانات آن در حد مجاز باشد، طراحی و بهینه سازی می شود، لذا شناسایی خطاهای مراحل مختلف نمونه برداری و همچنین بررسی اختلاف عیاری بین خاک ارسالی معدن و مصرفی کارخانه تغلیظ امری ضروری به نظ...

همان طور که می دانیم هدف پخش بار ، محاسبه میزان ولتاژ شین ها در حالت ماندگار سیستم قدرت و فرکانس اصلی شبکه می باشد. از طرف دیگر اعوجاج هارمونیکی در شبکه قدرت به دلیل استفاده فزاینده از بارهای غیرخطی یک مشکل رو به رشد است. به همین دلیل اخیراً به دست آوردن ولتاژهای سیستم قدرت در فرکانس هارمونیک های شبکه اهمیت خاصی پیدا کرده است و مدل های ریاضی زیادی نیز برای بررسی مشکلات مربوط به هارمونیک ها گسترش...