در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

در یک شبکه ی قدرت، فرکانس یک پارامتر بسیار مهم است که به عنوان شاخصی برای تعیین شرایط غیر طبیعی سیستم قدرت بکار می رود و نقش مهمی در حفاظت و کنترل سیستم دارد. بنابراین تخمین فرکانس سریع و دقیق بسیار ضروری می باشد. روش های مختلفی برای تخمین فرکانس وجود دارد.برای بدست آوردن همگرایی سریعتر و دقت بیشتر در تخمین و همچنین رفع وابستگی به ویژگی های آماری ماتریس کوواریانس داده های ورودی و همچنین پارامت...

امروزه از سیستم های کنترلی، بویژه سیستم های ترمز ضد قفل و کنترل رانش به دلیل ایمنی زیادی که این سیستم ها در جلوگیری از بروز خطر و تصادف فراهم می کنند در بسیاری از وسایل نقلیه استفاده می گردد. اگر چه این سیستم ها مزایای بسیار زیادی در کنترل دینامیک خودرو دارند، اما آنها فقط دینامیک طولی خودرو را مستقیماً کنترل می کنند و دینامیک کناری بطور مستقیم تحت کنترل آنها نیست، چرا که هیچ پس خوراندی از کمیت ...

تخمین حالت یک ابزار اساسی در سیستم مدیریت انرژی برای نظارت، کنترل و بررسی امنیت استاتیک سیستم های قدرت است. روش متداول حل مسئله تخمین حالت، استفاده از حداقل مربعات وزن دار است که معایبی همچون بد رفتار بودن ماتریس بهره و کند بودن فرایند شناسایی اطلاعات غلط دارد. طراحی تخمین گر با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی می تواند بر مشکلات عددی فائق آمده و با سرعت بیشتری نسبت به روش حداقل مربعات وزن دار، عمل ...

روش بدون شبکه حداقل مربعات گسسته کارایی مناسب خود را برای حل معادلات دیفرانسیلی مشتقات جزیی حاکم بر مسائل مهندسی نشان داده‌است. این روش بر پایه کمینه کردن تابعک حداقل مربعاتی استوار است. تابعک حداقل مربعاتی به صورت مجموع وزن‌داری از باقیمانده‌ی معادله دیفرانسیلی و شرایط مرزی حاکم تعریف شده‌است. معمولا از تابع تخمین حداقل مربعات متحرک (MLS)، برای ساختن توابع شکل در روش بدون شبکه حداقل مربعات گسس...

در این تحقیق، دو روش حداقل مربعات معمولی و الگوریتم ژنتیک دو- دویی به منظور تخمین پارامترهای مدل مفهومی ناش (n, k) مورد استفاده قرار گرفته است. کارآیی این دو روش با بکارگیری پارامترهای تخمینی در شبیه سازی هفت واقعه بارندگی-رواناب واقع در حوضه heng-chi در شمال تایوان مورد ارزیابی قرار گرفت. نتایج حاصل از معیارهای نکوئی برازش در مورد نتایج هر دو مدل نشان داد که مدل الگوریتم ژنتیک قادر به بهبود مع...

یکی از مهم ترین چالش ها در هر سیستم کنترلی نویز های داخل سیستم یا دستگاه ها می باشد که با مخدوش کردن حالت های سیستم باعث کاهش دقت و عدم کارایی کنترل کننده می شود که نیاز به تخمین حالت-ها است. محققان از روش های مختلفی برای تخمین حالت های سیستم استفاده کرده اند که شامل تخمین گر حداقل مربعات، حداقل مربعات عمومی و فیلتر کالمن بوده که برای سیستم غیرخطی کارامد نبودند. برای تخمین بهتر حالت های سیستم غ...

سیگنال های گفتار به ندرت به صورت خالص برای کاربرد های پردازش گفتار موجود می باشند و اغلب به وسیله ی تداخل آوایی نظیر نویز پس زمینه، اعوجاج، سیگنال گفتار گوینده ی دیگر و ... مخدوش می شوند. در چنین حالتی لازم است که ابتدا سیگنال گفتار از پس زمینه جدا شود. به ویژه عمل جداسازی گفتار چند گوینده که به عنوان جداسازی گفتار شناخته می شود امری چالش برانگیز است زیرا شامل جداسازی سیگنال هایی است که دارای م...

از آنجائیکه مقادیر دقیق اندازه گیری ها، بارها و اطلاعات مورد نیاز برای پخش بار سیستم توزیع در دسترس نمی باشد، لذا از تخمین حالت استفاده می شود. تخمین حالت با استفاده از اندازه گیری ها و بارهای موجود در شبکه، حالت سیستم (اندازه و زاویه ولتاژ شین ها) را تخمین می زند. تخمین حالت به عنوان یک ابزار مهم برای پایش لحظه ای سیستم های توزیع به کار می رود. هرچه تخمین حالت دقیق تر باشد، منجر به تصمیمات بهت...