در این رساله ابتدا به بحث رویت پذیری در شبکه های قدرت با در نظر گرفتن امپدانس خطوط پرداخته شده است. ثابت می شود که نسبت x به r خطوط تاثیری بر رویت پذیری شبکه ندارد. ولی مقدار امپدانس شاخه ها می تواند بر رویت پذیری (به شرط وجود رابطه ای مشخص بین امپدانس ها) تاثیرگذار باشد. همچنین، جهت تحلیل رویت پذیری در شبکه های شعاعی، روشی ساده بر مبنای فضای تهی ماتریس تلاقی اندازه گیر با شاخه پیشنهاد می شود. ...

در این مقاله مساله تخمین همزمان پارامتر و حالت در سامانه های دارای عدم قطعیت تاخیردار با حضور اغتشاش در بهره ی رویتگر مورد بررسی قرار گرفته است. فرض برآن است که سامانه نسبت به پارامترهای نامعلوم خطی و نسبت به متغیرهای حالت غیر خطی باشد. یک رویتگر غیرخطی تطبیقی مقاوم و غیر شکننده با خطای فیلتر شده ی تناسبی- انتگرالی (pi) برای تخمین همزمان بردارهای پارامتر و حالات سامانه ی طراحی شده و پایداری آن ...

در این مقاله روش جدیدی در خصوص مسئله کنترل تعقیب مقاوم ماهواره برای مانور چرخشی با زاویه بزرگ ارایه میشود. مدل ماهواره مورد نظر، غیرخطی و دارای عدمقطعیت در پارامترهاست. متغیرهای حالت آن توسط مشاهده کننده، تخمین زده می شود. به عنوان یک روش جدید از ترکیب بخشی از فیلتر کالمن توسعهیافته گسسته و بخشی از فیلتر کالمن توسعهیافته پیوسته و مدل غیرخطی وضعیت ماهواره، الگوریتمی کارا برای تخمین وضعیت ارایه م...

در این مقاله الگوریتمی برای تخمین مقاوم میدان اسکالر با استفاده از یک شبکه سنسوری بی‌سیم که در آن تعدادی از گره‌های شبکه دارای کیفیت مشاهدات بسیار پایین ناشی از نویز ضربه‌ای هستند پیشنهاد می‌گردد. بدین منظور، ابتدا تخمین مقاوم میدان اسکالر به‌صورت یک مسئله بهینه‌سازی با تابع هزینه مبتنی بر بیشینه correntropy بیان شده و در ادامه الگوریتمی برای حل مسئله مبتنی بر شبکه تطبیقی نفوذی ارائه می‌گردد. ب...

این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

در این مقاله ابتدا یک سیم از جنس آلیاژ حافظه دار توسط مدل برینسون مدل سازی شده است. با توجه به کارایی بالای مدل برینسون، این مدل به صورت جزئی در تمام نقاط صفحه دما-تنش مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه یک عملگر دارای آلیاژ حافظه دار که از ترکیب یک سیم آلیاژ حافظه دار با یک فنر خطی تشکیل شده، مدل سازی شده است. از آنجا که در بسیاری از موارد، پارامترهای مختلف عملگرهای آلیاژ حافظه دار از قبیل ضری...

منابع اصلی خطا در یک سیستم ناوبری ( mems)، نویزها، اغتشاشات و عدم قطعیت در پارامترهای کالیبراسیون هستند؛ علاوه بر کالیبراسیون سیستم اینرسی، سیستم های کمکی به منظور افزایش دقت ناوبری استفاده می شوند. در تخمین پارامتر های متغیر با زمان ضروری است که مرتبه ی تحریک پایای مربع ماتریس رگرسور، از تعداد پارامترها کمتر نباشد؛ در این رساله نشان داده می شود که درگیر کردن ماتریس کسینوسی سمت در مدل رگرسور تخ...

یکی از ضعف های روش های کنترلی مبتنی بر مدل، وجود عدم قطعیت در مدل سیستم می باشد. بنابراین، تخمین و جبران عدم قطعیت می تواند عملکرد سیستم کنترلی را بهبود بخشد. در این پایان نامه، سه روش جدید تطبیقی برای تخمین و جبران عدم قطعیت در کنترل مقاوم بازوی رباتیک ارائه می شود. در روش اول از سری تیلور و در روش دوم از شبکه های عصبی برای تخمین عدم قطعیت و از راهبرد کنترل ولتاژ به جای روش مرسوم کنترل گشتاور ...