در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

نگرانی قابل توجهی در مورد بروز بیماری های ناشی از مصرف سبزی های حاوی نیترات و نیتریت زیاد مانند اسفناج وجود دارد. پژوهش حاضر به منظور بررسی تجمع نیترات و نیتریت در اندام هوایی (برگ و دمبرگ) 44 توده اسفناج (Spinacia oleracea L.) بومی ایران که در شرایط مزرعه رشد یافته بودند، انجام گردید. طرح آماری بلوک های کامل تصادفی شامل 44 تیمار (هر ژنوتیپ یک تیمار) و سه تکرار بود. میزان نیترات و نیتریت به روش...

در این مقاله سعی می شود تا خواننده با تاریخچه، اجزای تشکیل دهنده و انواع مختلف ربات آشنایی پیدا کند. نخست تقسیم بندی رباتها در سه گروه ساده، نیمه پیچیده و پیشرفته و سپس گروه بندی آنها به دو نوع خودگردان و غیر خود گردان مطرح می شود. بعلاوه در این مقاله سوابق استفاده از رباتها در تولید و چگونگی کاربردهای آن مورد بحث قرار میگیرد و کاربرد چهارگانه عمده این پدیده نوین در جابجایی مواد، مونتاژ، جوشکار...

نگرانی قابل توجهی در مورد بروز بیماری های ناشی از مصرف سبزی های حاوی نیترات و نیتریت زیاد مانند اسفناج وجود دارد. پژوهش حاضر به منظور بررسی تجمع نیترات و نیتریت در اندام هوایی (برگ و دمبرگ) 44 توده اسفناج (spinacia oleracea l.) بومی ایران که در شرایط مزرعه رشد یافته بودند، انجام گردید. طرح آماری بلوک های کامل تصادفی شامل 44 تیمار (هر ژنوتیپ یک تیمار) و سه تکرار بود. میزان نیترات و نیتریت به روش...

در این مقاله سعی می شود تا خواننده با تاریخچه، اجزای تشکیل دهنده و انواع مختلف ربات آشنایی پیدا کند. نخست تقسیم بندی رباتها در سه گروه ساده، نیمه پیچیده و پیشرفته و سپس گروه بندی آنها به دو نوع خودگردان و غیر خود گردان مطرح می شود. بعلاوه در این مقاله سوابق استفاده از رباتها در تولید و چگونگی کاربردهای آن مورد بحث قرار میگیرد و کاربرد چهارگانه عمده این پدیده نوین در جابجایی مواد، مونتاژ، جوشکار...

در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

در سالهای اخیر، استفاده از رباتهای اجتماعی در تشخیص و توانبخشی مبتلایان به اتیسم در دنیا رشد چشمگیری داشته است. هدف از پژوهش حاضر، به کارگیری عملی رباتهای انساننما به عنوان دستیار درمانگر در ارتقای مهارتهای اجتماعی و شناختی کودکان مبتلا به اتیسم به عنوان یکی از اولین گروههای به کارگیرنده این فنآوری در ایران است. جهت نیل به این مقصود، بازیهای آموزشی-درمانی متنوعی تدوین شده و در چند قالب بر روی ک...

به منظور بررسی چگونگی جذب و تجمع برخی از عناصر و بالاخص عناصر موجود در ملح کلرور سدیم در دو توده متحمل و حساس به شوری‘ گیاه اسپرس آزمایشی در دو تکرار در محلول غذایی جانسون معمولی ومحلول غذایی جانسون شور شده تا 7/3- با ر در گلخانه انجام شد. تجزیه بافتهای گیاه اسپرس در دو توده متحمل و حساس به شوری (زنجان و سبزوار) نشان داد که در هر دو توده در شروع تنش مقدار سدیم در بخشهای هوائی گیاه افزایش یافته ...

از آنجایی که نوع پوشش گیاهی بر ذخیره کربن آلی خاک و خصوصیات کیفی خاک تأثیر بسزایی دارد، به‌منظور بررسی این تأثیر، دو منطقه با توده خالص دارتالاب و مخلوط صنوبر و توسکا در ایستگاه تحقیقاتی صفرابسته استان گیلان انتخاب شد. در هر توده پروفیل‌های خاک حفر و خصوصیات مورفولوژیکی، فیزیکی و شیمیایی در آنها مطابق روشهای استاندارد مطالعه و اندازه‌گیری گردید. بررسیها نشان داد که میانگین وزنی قطر خاکدانه‌ها، ...

مجموعه ¬ماگمایی شمال معلمان واقع درجنوب¬ دامغان، در بخش¬شمالی زون ¬ساختاری ایران مرکزی واقع شده ¬است. این مجموعه ¬ماگمایی طیف متنوعی از سنگهای آذرین درونی، بیرونی و نیمه عمیق را شامل می¬شود. این تحقیق بررسی تفصیلی سنگهای آذرین درونی عمیق و نیمه عمیق این مجموعه ماگمایی را که به صورت استوک یا دایک رخنمون یافته¬اند، دربرمی¬گیرد. سنگهای مورد مطالعه دارای طیف ترکیبی گابرودیوریت، مونزونیت، گرانودیوری...