طراحی بهینه مسیر حرکت ربات های پرنده با توانایی بالقوه در نقش هبرداری و عملیات تجسس منجر به بهبود در عملکرد آ نها می‌شود. از این رو هدف از این مقاله، طراحی مسیر بهینه یک ربات کوادروتور بر مبنای حداقل سازی گشتاور موتورها در حرکت نقطه به نقطه می‌باشد. ابتدا معادلات دینامیکی حرکت کوادروتور با استفاده از روش نیوتن به فرم فضای حالت استخراج می‌شوند. سپس بهینه سازی مسیر حرکت براساس حل غیرمستقیم مسأله ...

هدف از انجام این پایان نامه، ارائه روشی برای بهینه سازی توپولوژیک سازه ها به کمک روش تغییرات مرزهاست. غالباً روش های تغییرات مرزی برای بهینه سازی توپولوژی مناسب نمی باشد امّا در این پایان نامه روش کارا و قدرتمند مجموعه سطوح تراز در بهینه سازی سازه های ارتجاعی خطی که تابع هدف و قیود مسئله ی بهینه سازی مورد انتظار ما را اقناع می کند معرفی می شود. در این روش، سازه ای که بهینه سازی می شود، مرزهای آ...

در سال های اخیر مدل سازی ربات مار به دلیل قابلیت های برتر نقل و انتقال آن رشد قابل توجهی داشته است مخصوصا در جهت تطبیق پذیری ، سازگاری و مقیاس پذیری ربات مار . ربات های مار با چرخ های منفعل نیز همانند ربات های بزرگ در تحقیقات جدید مورد توجه قرار گرفته اند. با توجه به قید های nonholonomic وارد بر سیستم باید تنظیمات خاصی در جهت کاهش هزینه ها صورت گیرد.علاوه بر این باید مدلی کا رامد طراحی گردد که...

استفاده از انواع ربات ها در دنیای امروزی امری غیر قابل اجتناب می نماید، چنانکه امروزه ربات ها در انجام بسیاری از کارها جایگزین انسان ها شده اند. ربات ها جایگزین مناسبی برای انسان در انجام کارهای تکراری و خطرناک و یا استفاده در محیط های غیر قابل دسترس به وسیله ی انسان هستند. در این میان ساخت ربات هایی که توانایی پیمایش سطوح ناهموار را دارند، همواره از جذابیت خاصی در بین متخصصان علم رباتیک برخورد...

در این مقاله یک روش بهینه سازی آیرودینامیکی سریع و کارآمد برای توربین های بادی کلاس مگاوات ارائه شده است. برای این منظور توربین بادی دبلیوپی-پایه با توان خروجی نامی 1.5 مگاوات به عنوان مورد آزمون استفاده می شود. در این تحقیق از روش بهینه سازی ازدحام ذرات استفاده شده است. برای افزایش کارآیی و سرعت چرخه بهینه سازی مطالعه پارامتری بر روی روش بهینه سازی ازدحام ذرات انجام شده است. برای محدود کردن تع...