یکی از روش ها در طراحی کنترل غیرخطی، خطی سازی پسخورد است که با تبدیل حالت و تغییر متغیر در فضای حالت، سیستم غیرخطی را به یک سیستم خطی قابل کنترل معادل تبدیل میکند و سپس از نظریه ی کنترل خطی برای سیستم معادل خطی شده استفاده می کند.اما وقتی این شیوه برای سیستمهای تحریک ناقص به کار برده میشود شرایطی که باید برای استفاده از روش خطی سازی پسخورد برقرار باشد، ارضاء نمیشود و باید از روشهای دیگری استفاد...

مکانیزم ها به منظور انتقال حرکت یا نیرو از یک منبع به یک خروجی بکار می روند. در روش های سنتی، از روش سرعت ورودی ثابت برای راندن مکانیزم ها استفاده می کردند و برای دستیابی به مکانیزمی با خصوصیات سینماتیکی بهتر، اقدام به طراحی دوباره مکانیزم ها می کردند. در این پایان نامه، برای بهبود مشخصات خروجی مکانیزم جنوا با شیارهای مختلف، از روش سرعت ورودی متغیر استفاده شده است. مکانیزم جنوا یکی از پرکاربردت...

در این پایان نامه ما به ارائه سنتز بهینه ابعادی مکانیزم شش میله ای با قیدهای دورانی می پردازیم. به منظور سنتز بهینه تک هدفه مکانیزم، با در نظر گرفتن تابع خطای مسیر به عنوان تابع هدف، ترکیب الگوریتم ژنتیک و روش تجمعی ذره مورد استفاده قرار گرفته شده است و دقت نتایج خطای مسیر با آخرین نتایج در مقالات مقایسه می شود. الگوریتم چند هدفه nsgaii برای کمینه سازی همزمان دو تابع هدف مورد استفاده قرار می گی...

مطالعات زیادی برای حرکت و کنترل ربات دوپا در صفحه ساجیتال انجام شده است، در صورتی که انتظار می رود که یک ربات دوپا در هنگام مواجه شدن با موانع بتواند منحصرا در صفحه جانبی گام بر دارد. در این پایان نامه به کنترل مد لغزشی بهینه ربات دوپایی که در صفحه جانبی گام بر می دارد پرداخته می شود. یک مدل مناسب سه لینکی برای ربات در نظر گرفته شده است و هر دو فاز حرکت روی یک پا و حرکت روی دوپا برای حفظ نقطه م...

در این کار، معادله حالت ساده شده saft مشابه با معادله حالت ساده شده pc-saft برای مدل سازی تعادل فازی بخار- مایع سیستم هایی شامل مواد غیرتجمعی- غیرتجمعی، تجمعی- غیرتجمعی و تجمعی- تجمعی، بکار رفته است. در این کار، از معادله حالت ساده شده saft برای بررسی تعادل فازی بخار- مایع سیستم های دوجزئی متان- پروپان، متانول- پنتان و آب- متانول استفاده شده است. دراین مقاله، در معادله حالت ساده شده saft از تاب...