در این مقاله یک ربات زیرسطحی جدید به منظور بازرسی از خطوط لوله انتقال نفت و گاز زیر دریا ارائه شده است. به دلایل فشار بسیار زیاد آب در قسمت های عمیق دریا و همچنین طول بسیار زیاد خطوط لوله، تحمل چنین شرایطی برای بازرس غواص بسیار مشکل بوده لذا این نوع بازرسی عمدتا توسط ربات های زیرسطحی انجام می شود. این مقاله به ارائه و شبیه سازی نوع خاصی از ربات های زیرسطحی می پردازد که با داشتن چهار عدد تراستر ...

روش‌های کنترل وسایل پرنده از جمله موشک و هواپیما تا سال‌ها بر‌پایه تغییر مکان صفحات آیرودینامیکی در راستای جریان هوای عبوری استوار بوده است. روش جدیدی که در سالیان اخیر مورد مطالعه جدی قرار گرفته است تغییر در راستای بردار رانش خروجی از موتور است که با توجه به ماهیت جریان سیال داغ خروجی از رانش‌گر پرنده، سیستمی جهت تغییر در راستای خروجی بردار رانش موتور تعبیه می‌شود. یکی‌از متداول‌ترین سیستم‌های...

This paper presents a special underwater robot for subsea pipelines inspection which is used to transport extracted oil and gas from oil platforms to onshore facilities. Due to the high pressure in the deep sea and the long pipelines, it is impossible to inspection by divers. Therefore underwater robot can be used to solve this problem. This paper investigate a hovering type of underwater vehic...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

هدف از این تحقیق، بدست آوردن مشخصه های سیستم کنترل بردار تراست با چهار تیغه ی منحرف کننده عمود بر هم در داخل پوشش و قرار گرفته در قسمت عقب نازل موتور موشک می باشد. از اینرو، به منظور دریافت درک روشنی از رفتار جریان تراکم پذیر لزج اطراف تیغه ی سه بعدی، در ابتدا، آنالیز عددی و تحلیلی میدان جریان مافوق صوت پیرامون ایرفویل دوگوه ای انجام شد. سپس، شبیه سازی های عددی سه بعدی به منظور تعیین مشخصه های ...

در تحقیق حاضر رابطه بین نقدشوندگی و رانش قیمت پس از اعلان سود در شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران مورد بررسی قرار می گیرد. لذا تعداد 40 شرکت طی سال های 1387 تا پایان 1389 مورد بررسی قرار می گیرد. فرضیات تحقیق با استفاده از رگرسیون خطی چندگانه آزمون شده است. سوال اصلی تحقیق بدین شرح مورد آزمون قرار گرفت: آیا بین رانش قیمت پس از اعلان سود و نقدشوندگی سهام رابطه معنی داری وجود دارد؟...

یکی از عوامل اصلی در طراحی و ساخت ایمن دیوارهای حائل ، شناخت کمی و کیفی رانش های وارد به این دیوارها میباشد. مدلهای آزمایشی و تحلیلی بسیاری جهت تخمین رانش خاک تحت شرایط استاتیکی ارائه شده است. گرچه هنوز اختلافاتی میان نتایج رانش خاک بر مبنای اندازه گیری مستقیم روی مدل های فیزیکی بزرگ و مدل های تحلیلی،حتی در شرایط استاتیکی،وجود دارد. لیکن نحوه توزیع رانش خاک ونقطه اثر آن در این شرایط،توسط روشها ...

با توجه به پیشرفت تکنولوژی در دهه های اخیر، ارسال و دریافت ویدیو از طریق کانال های مخابراتی بی سیم با استقبال گسترده ای روبرو شده است. بدین منظور روش های بسیاری جهت بالا بردن کیفیت ویدیویی ارسالی ارائه گردیده اند.یکی از مواردی که کیفیت فایل های ویدیویی را کاهش می دهد وجود خطا در مقادیر بردارهای حرکت می باشد. در صورت ایجاد خطا در مقادیر بردارهای حرکت، تصاویر ایجاد شده مقداری نسبت به حالت قبلی خو...

در این پایان نامه، مدولاتور پهنا و فرکانس پالس مورد مطالعه قرار گرفته و پس از بهینه سازی پارامتری، ساختارهای پالسی جدیدی بر مبنای آن ارائه شده است. مدولاتور پهنا و فرکانس پالس شامل بلوک اشمیت تریگر، فیلتر مرتبه اول و پسخورد است که این ساختار شامل پارامترهای آستانه روشن و خاموش شدن اشمیت تریگر، بهره و ثابت زمانی فیلتر و ماکزیمم سطح گشتاور می باشد. در ابتدا رفتار استاتیکی مدولاتور پهنا و فرکانس پ...