خرابی های عملگر در یک سیستم می تواند باعث کاهش عملکرد سیستم، ناپایداری و حتی موجب حوادث و سوانح اسفباری گردد. لذا، کنترل تطبیقی هواپیما در حضور آسیب یکی از مهمترین موضوعات تحقیق در طراحی کنترل پرواز برای بالا بردن سطح ایمنی پروازها می باشد. آسیب باعث تغییرات ساختاری و عدم قطعیت های پارامتری می گردد که نیازمند یک مدل سازی جدید هواپیما و همچنین روش های کنترلی جدید می باشد. در این مقاله، ابتدا یک ...

حفظ و بازیابی تعادل در هنگام اعمال نیروهای خارجی یک موضوع بسیار مهم برای ربات های چهارپا می باشد. اهمیت این موضوع به این دلیل است که ربات های چهارپا باید در محیط های ناهموار حرکت کرده و این نیروها جزء لاینفک این سطوح می باشند. بنابراین در این مقاله به بررسی بازیابی تعادل یک ربات چهارپا پس از اعمال یک نیروی خارجی بر آن پرداخته می شود. بدین منظور، ابتدا مدل دینامیکی کامل یک ربات چهارپا استخراج شد...

در بین آلیاژهای حافظه دار دمای بالای پایه NiTi ، آلیاژهای NiTiHf به دلیل دمای استحاله بالا، پایداری حرارتی خوب و قیمت مناسب نسبت به دیگر آلیاژهای حافظه دار بسیار مورد توجه می‌باشند. کرنش بازیابی و نسبت بازیابی این آلیاژها در مقایسه با آلیاژهای دوتایی NiTi پایین می باشد. یکی از راههای افزایش میزان کرنش بازیابی در این آلیاژها انجام عملیات ترمومکانیکی می باشد. در این تحقیق آلیاژ حافظه دار دمای بال...

خواص مکانیکی و پایداری حرارتی از جمله مهم­ترین جنبه­های کاربرد تجاری فلزات شدیدا تغییرشکل یافته هستند. ریزساختار ماده کنترل ­کننده خواص مکانیکی نهایی است. پایداری حرارتی ریزساختار را می­توان به صورت مقاومت به فرایندهای بازیابی و تبلورمجدد تعریف کرد که این فرایندها بازگرداننده ریزساختار تغییر شکل یافته هستند. نقش اصلی کنترل تحولات ریزساختاری بر عهده­ی فرایندهای تبلورمجدد و بازیابی است که پدیده­ه...

خاموشی­های سراسری به ندرت در سیستم­های قدرت رخ می­دهند ولی در صورت وقوع تبعات سنگینی در پی خواهند داشت. لذا برنامه­ریزی­هایی برای بازیابی سریع­تر سیستم قدرت بعد از وقوع این خاموشی­ها ضروری است. با وجود منابع تولید پراکنده می­توان بازیابی سریع­تر شبکه را در سطح توزیع اجرا نمود و تبعات خاموشی را کاهش داد. در این پایان­نامه یک روش بازیابی ریزشبکه­ای با سیستم کنترلی نیمه متمرکز و اولویت دادن به افز...

مطالعه حاضر به بررسی واکنش انسان در حفظ تعادل بدن، در حالت ایستاده روی سطح تکیه گاهی با نوسانات سینوسی در صفحه فرونتال، پرداخته است. بعد از طراحی و ساخت دستگاه ایجاد آشفتگی، مارکرها در محل های لازم روی سطح تکیه گاهی و در هنگام آزمایش روی بدن افراد نصب گردیدند. در آزمایش های انجام شده افراد سالم (10 نفر) سعی کردند با وجود نوسانات سطح تکیه گاهی، تعادل خود را حفظ کنند. عکس العمل این افراد با تعیین...