پیش بینی توان در انتخاب، کنترل و بهینه سازی عملکرد آسیاها نقش مهمی ایفا می کند. اغلب روابط ارایه شده برای محاسبه‌ی توان‌کشی، با در نظر گرفتن گشتاور ایجاد شده توسط بار داخل آسیا بدست آمده است. در این تحقیق، تأثیر میزان پرشدگی، سرعت آسیا و شکل آستر بر توان‌کشی با در نظر گرفتن میزان مواد در پرواز و تغییر طول بازوی گشتاور در آسیایی به قطر یک متر مورد بررسی قرار گرفت. در این پژوهش، میزان بار و درصد ...

این پروژه روشی جدید را برای اندازه گیری ممان وزنی پره توربین ارائه مینماید که با روشهای موجود متفاوت است.با ساخت دستگاه اندازه گیری ممان وزنی پره توربین مورد نظر، روش پیشنهادی درقالب طرح فیزیکی ملموس ارائه میگردد والبته در اشل آزمایشگاهی بوده و برای رسیدن به اشل صنعتی مراحلی را باید طی نماید.

محرکه‌های ربات در فضای مفصلی کار می‌کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می‌شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می‌شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت‌ها شامل عدم قطعیت‌ پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می‌شود. در این مقاله، ب...

محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...

در این پژوهش، تلاش شده است تا با ارائه مدل نوینی برای ساختار بازوی مهره ای، کاستیمدلهای موجود رباتهای پیوسته در تولید و انتقال حرکت بر طرف گردد. بازو های مهره ای، مانند ساختارهای طبیعی، از مهره های به هم پیوسته ای تشکیل شده اند که دارای ویژگی های ممتازی نظیر قابلیت انطباق با محیط هستند. قوای محرکهروی طول بازو توزیع شده و با تغییر شکل آن، حرکت پیوسته را رقم می زند.در این مقاله، اضافه نمودن یک می...

این پایان نامه به کنترل غیرخطی مقاوم ربات های الکتریکی می پردازد و روشی جدید مبتنی برکنترل ولتاژ برای جبران خطای ردگیری ناشی از اغتشاش خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت پارامتری ارائه می دهد. قانون کنترل روش کنترل ولتاژ در مقایسه با روش مرسوم کنترل گشتاور بسیار ساده تر است. زیرا نیازی به مدل غیرخطی پیچیده ربات ندارد. در نتیجه، حجم محاسبات کنترل کننده برای تعیین ولتاژ اعمالی به موتورها به ...

معادلات دینامیکی ربات نشان میدهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و خروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است. بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر بازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسبه زیاد به فرم همراه در می آید. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستن...

مقدمه: به طور کلی تمرین عضلانی حاد منجر به توسعه ی خستگی می شود که اثرات مخربی بر عملکرد دارد. هدف این مطالعه بررسی اثرات تمرین حاد اکسنتریک روی گشتاور نیرو و فعالیت الکتریکی فلکسورهای عضله ی بازوی انسان بود. روش ها: تعداد 16 مرد فعال سالم بدون هیچ گونه سابقه ی آسیب عضلانی بالاتنه، 10 ست 5 تکراری تمرین بیشینه ی اکسنتریک با یک دست غالب با استفاده از نیروسنج ایزوکنتیک بایودکس (سیستم، 3) در سرعت ز...

زمینه و هدف:  حرکات نامتقارن تنه، نیروهای خارجی و سایر عوامل وابسته به مشاغل، مانند خم شدن و چرخش مداوم، حمل اجسام و حرکات قدرتی منجر به کمر درد می شوند. با این وجود، انجام حرکات دینامیک و سه بعدی تنه در سطوح مختلف فعالیت، مورد بررسی قرار نگرفته است. لذا هدف این مطالعه بررسی الگو (دامنه) و بازده حرکتی (گشتاور حداکثر) در حین انجام حرکت سه بعدی تنه علیه مقاومت بود . روش بررسی:  از 30 مرد جوان سال...

عضلة مولتی‌فیدوس گردنی یکی از عضله‌های عمقی خلفی گردن شناخته می‌شود و نقش مهمی در ایجاد پایداری گردن دارد. با مشاهدة رفتارهای مختلف این عضله برای شش فعالیت مفصل شانه در مطالعة قبلی، مدل‌سازی رفتار آن در نرم‌افزار برای ارزیابی تأثیر فعالیت آن بر انقباض‌های مفصل شانه، با ثابت بودن شرایط دیگر و به­صورت پارامتری، در مطالعة حاضر ارزیابی­شده است. برای این منظور یک مدل بیومکانیکی از سیستم حرکتی انسان،...