افزایش نسبت استحکام به وزن بازوی مکانیکی سری از نظر کاربردی اهمیت خاصی دارد, به نحوی که بازوی مکانیکی با استحکام بالا، فضای کاری بزرگ و وزن کم مورد نیاز است. اغلب، بازوی مکانیکی سری شش درجه آزادی سنتی، شش مفصل چرخشی دارد و دارای فضای کاری بزرگی می باشد. با این حال به منظور افزایش استحکام لازم است یا استحکام ساختاری مفاصل یا استحکام ساختاری رابط ها از طریق افزایش وزن، افزایش یابد. بازوی مکانیکی ...

در این پژوهش، در ابتدا مدلسازی ربات 6 مفصل دورانی ربات kuka در نرم افزار solidworks انجام شد اما از آنجایی که قصد داشتیم کنترل نیرو انجام دهیم و قابل تعمیم به بیشتر رباتهای صنعتی باشد به بررسی 3 مفصل دورانی ابتدائی آن پرداخته ایم و مدل دینامیکی این مدل استخراج شده است. سپس جهت تحلیل، انجام آنالیز و شبیه سازی از نرم افزار simulink matlab استفاده شد. در آخر نیز کنترل ترکیبی موقعیت و نیرو مورد است...

امروزه ایروژل های هیبریدی آلی- معدنی، به دلیل خواص مکانیکی و گرمایی بهبود یافته مورد توجه قرار گرفته اند. در پژوهش حاضر، ابتدا، ژل های هیبریدی نووالاک-سیلیکا با غلظت های مختلف، به روش پلیمرشدن سل-ژل در محیط اشباع از بخار حلال، تهیه شدند. سپس ژل های هیبریدی با فرایند خشک کردن در محیط، در جو هوا خشک شدند. این روش، نیاز به فرایند پرهزینه و خطرناک خشک کردن ابربحرانی را مرتفع ساخت. همچنین، بازده ایر...

فرضیه: طراحی و تولید رسن‌های هیبریدی تایر، روشی ساده و مقرون ‌به‌صرفه برای بهبود خواص فیزیکی و مکانیکی تایر بوده و بر مصرف سوخت خودرو نیز اثرگذار است.روش‌ها: در این مطالعه، برای دستیابی به مواد تقویت‌کننده جدید با عملکرد بهتر به‌کمک الیاف متداول، از دولاتابی نخ‌های نایلون 6،6 و پلی‌استر به یکدیگر، رسن تایر هیبریدی تولید شد. اثر مقدار تاب و نسبت چنبرش بر خ...

امروزه ایروژل‌های هیبریدی آلی- معدنی، به دلیل خواص مکانیکی و گرمایی بهبود یافته مورد توجه قرار گرفته‌اند. در پژوهش حاضر، ابتدا، ژل‌های هیبریدی نووالاک-سیلیکا با غلظت‌های مختلف، به‌ روش پلیمرشدن سل-ژل در محیط اشباع از بخار حلال، تهیه شدند. سپس ژل‌های هیبریدی با فرایند خشک‌کردن در محیط، در جو هوا خشک شدند. این روش، نیاز به فرایند پرهزینه و خطرناک خشک‌کردن ابربحرانی را مرتفع ساخت. همچنین، بازده ای...

نانوکامپوزیت پلی آنیلین - مونت­ موریلونیت (pani-mmt) به روش پلیمرشدن شیمیایی آنیلین در مجاورت نانوساختار مونت ­موریلونیت سنتز شد. از اختلاط نانوکامپوزیتpani-mmt تهیه شده با محلول پلی­ وینیل کلرید در حلال تتراهیدروفوران نانوکامپوزیت سه­ جزئی هیبریدی پلی­ آنیلین- پلی­ وینیل کلرید- مونت­ موریلونیت  (pani-pvc-mmt)تهیه شد. افزون بر این، کامپوزیت پلی­ آنیلین- پلی­ وینیل کلرید نیر از اختلاط پلی­ آنیلی...

این پژوهش به منظور ارزیابی خواص گرمایی و مکانیکی دینامیکی کامپوزیت های هیبریدی باگاس/الیاف شیشه/پلی پروپیلن انجام شد. کامپوزیت های هیبریدی با روش اختلاط مذاب ساخته شدند و خواص آنها با آزمون گرماسنجی روبشی تفاضلی(dsc) و آزمون مکانیکی دینامیکی(dma) مورد بررسی فرار گرفت. نتایج حاصل از آزمون گرماسنجی روبشی تفاضلی مشخص کرد که با افزودن باگاس و الیاف شیشه، دمای ذوب و دمای بلورینگی به دماهای بالاتر ان...

در این تحقیق کـنترل روبات های دو بازویی انعطاف پذیر بررسی می شود. وجود ترم های انعطاف پذیری بازوها سبب پیچیدگی در مسئله سینماتیک و دینامیک روبات می گردد. بدین منظور از ایده های جدید جهت حل مسئله شبیه سازی استفاده شده است. ابتدا مدل سازی برای بدست آوردن معادلات دینامیکی حاکم بر بازوی مکانیکی ماهر با دو بازوی انعطاف پذیر صورت گرفته است. برای این منظور سینماتیک روبات و همچنین محاسبه نیروها و گشتا...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...