سیستم های پیشوا-پیرو از دو بخش ربات پیشوا و ربات پیرو تشکیل شده اند. ربات پیشوا فرمان های صادره از سوی انسان را دریافت می کند و از طریق الگوریتم های کنترلی، فرمان های مورد نیاز ربات پیرو را صادر می نماید. ربات های پیشوا-پیرو به دو صورت وجود دارند، استفاده از ربات پیشوایی با هندسه ی مشابه ربات پیرو، و استفاده از ربات پیشوا با هندسه ای متفاوت با ربات پیرو. نوع اول معمولا برای ربات هایی قابل استفا...

چکیده ندارد.

اهداف تحقیق عبارت است از : 1-زمینه سازی برای هدایت امور مالی بخش آب وزارت نیرو براساس برنامه ریزی بهتر با استفاده از شیوه های متداول تجزیه و تحلیل صورتهای مالی.2-کمک به شفاف سازی روابط و مناسبات مالی در حوزه بخش آب وزارت نیرو.3-کمک به توانمندسازی مدیریت مالی بخش آب در جهت استفاده کاراتر از منابع مالی مختلف.4-ارائه راهکارهای علمی تجزیه و تحلیل صورت های مالی به شرکتهای آب منطقه ای جهت انعکاس رواب...

لیزرهای دینامیکی گازی ‏‎co2‎‏، بدلیل توان تابشی بالایی که ایجاد می کنند مورد مطالعه وسیع تجربی و نظری قرار گرفته اند. جهت بررسی پارامتری و نیز درک بهتر فرایندهای فیزیکی حاکم بر مساله، نیاز به حل معادلات در کلی ترین حالت خود می باشد. از طرفی بدلیل بازده پایین، باید دستگاه را بهینه سازی کرد، که این امر می تواند هم بصورت پارامتری و هم با مدلهای مناسب براساس بحث های فیزیکی باشد. بدلیل پیچیدگی معادل...

در این مقاله جوانب مختلف مسأله حذف انعکاس از سیگنال گفتارفارسی بررسی می شود. به عنوان مصالحه ای بین میزان بهسازی گفتار از یکسو و پیچیدگی و بار محاسباتی روش از سوی دیگر، تعداد دو میکروفون در سیستم در نظر گرفته شده است. به منظور امکان سنجش و مقایسه کارآیی سیستم های مورد نظر، ابتدا مجموعه لغات فارسی برای آزمون قابلیت فهم گفتار تهیه و سپس با استفاده از آن، دادگان دو کاناله گفتار فارسیِ دارای انعکاس ...

نواحی اطراف معادن به دلیل فعالیّت های حاصل از اکتشاف، استخراج و حمل و نقل در معرض آلودگی قرار دارند. با توجه به هزینة بالای نمونه برداری و تجزیه های آزمایشگاهی امروزه به طور معمول از اسپکتروفتومتر و انعکاس طیفی برای تخمین غلظت آلاینده ها استفاده می شود. این تحقیق با هدف تعیین پراکنش مکانی غلظت سرب در کلاس های اندازه ای ذرات خاک با استفاده از انعکاس ثبت شده از ماهواره irs liss-iii در جنوب اصفهان ...

هنگامی که محققان ، سرمایه داران ، صاحبان قدرت و یا مالکان رسانه ها دریافتند که «وسایل ارتباطی به ویژه وسایل ارتباط جمعی بر مخاطبان تاثیرگذار هستند» ؛ همه کوشش خود را برای استفاده از این امکان و تغییر نگرش و در نهایت رفتار مخاطبان به کار بستند. مطبوعات نخستین نوع از رسانه های جمعی محسوب می شوند ؛ رسانه هایی مکتوب که هنوز جایگاه خود را در بین مخاطبان حفظ کرده است . به همین علت در این تحقیق ، روشه...

تقابل خیر و شر از مضامین اصلی شاهنامه است. اعتقاد به وجود دو قطب اهورایی و اهریمنی, ریشه در باورهای اساطیری ایرانیان دارد و این عقیده در سرتاسر شاهنامه نیز انعکاس یافته است. در شاهنامه هر جا که نیروهای خیر، مانند فریدون و ایرج که نماد خرد و خیر هستند، حضور دارند، نیروهای تاریکی، مانند ضحاک و تور نیز، که نماد شر و نابخردی هستند، به ستیزه‌ها با آنان مشغولند دیوها نماد ضد ارزش‌ها و قهرمانان نماد ا...

مطالعه خواص ترابردی در ساختارهای شامل فلز عادی (nm)، فرومغناطیس (f) و ابررسانا (sc) به دلیل کاربردهای ممکن آن ها در قطعات توجه زیادی را به خود جلب کرده است. در این پایان نامه، به طور نظری با استفاده از معادله بوگولیوبوف د-جنس bdg ترابرد اسپینی در ساختارهای فلز عادی/نیمرسانای فرومغناطیس/ابررسانا (nm/fs/sc) و فلز عادی/عایق فرومغناطیس/فلز عادی/ابررسانا (nm1/fi/nm2/sc) را بررسی کردیم. آثار انرژی فر...

جذب کننده ی موج سازه ای است که انرژی موج تابشی را مستهلک می کند و ارتفاع موج انعکاسی را به حداقل ممکن می رساند. در این تحقیق خصوصیات انعکاسی جذب کننده ی موج منحنی شکل در برابر امواج منظم در آزمایشگاه هیدرودینامیک پژوهشکده ی علوم و تکنولوژی زیردریای دانشگاه صنعتی اصفهان بررسی شده است. با توجه به محدود بودن مطالعات آزمایشگاهی بر روی این شکل از جذب کننده و نیز توصیه ی اولت و داتا (1986) در زمینه ی...