در این پایان نامه به ردیابی غیرفعال یک هدف زیر آب پرداخته شده است که تخمین موقعیت هدف متحرک در زیر آب صرفا براساس سیگنال¬های آکوستیکی ساطع شده از هدف به کمک الگوریتم صافی کالمن توسعه یافته فازی شبیه سازی شده است که در این صافی با تنظیم ماتریس کواریانس نویز اندازه گیری توسط سیستم فازی باعث بهبود عملکرد صافی کالمن شده است. معادلات حالت توصیف کننده این سیستم تشکیل شده از موقعیت و سرعت هدف متحرک در...

مدل های فضای حالت، مدل های گسترده ای از سری های زمانی هستند که کاربردهای بسیاری در علوم مختلف دارند. این مدل ها، فرایندهایی مانند خطی و دوخطی را شامل می شوند. هرگاه یک مدل سری زمانی در قالب یک مدل فضای حالت قرار گیرد، الگوریتم صافی کالمن برای حل معادلات آن و سپس براورد پارامتر و پیش-بینی مورد استفاده قرار می گیرد. الگوریتم صافی کالمن یک روش دینامیکی است که براورد پارامترها و پیش-بینی ها را برای...

سامانه کنترل همکاری یک سامانه کنترل توزیعی است که توسط یک گروه از عامل ¬های خودگردان اطلاعات محلی در دسترس از هر عامل همسایه را به کمک حسگرهای خود و یا از طریق ارتباط با عامل¬های دیگر اطلاعات مورد نیاز را دریافت می¬کنند و هدف از این نوع کنترل دستیابی به رفتار گروهی مشخص می¬باشد. حرکت دسته¬ای یکی از اهداف گروهی در سامانه کنترل همکاری است. دسته ، یک شبکه همبند از عامل¬های پویا می¬باشد. در صورتیکه...

تخمین فرکانس سیگنال های سینوسی از مسائل مهم تئوری است که کاربرد های مهندسی مختلفی دارد. یکی از این کاربردها مسئله حذف اختلال های سینوسی با فرکانس نامعلوم در سیستم های کنترل است. اختلال های سینوسی دارای باند باریک فرکانسی بوده و شناسایی و حذف کامل آنها در سیستمهای کنترل امکان پذیر می باشد. بدلیل اینکه فرکانس سیگنال اختلال سینوسی نامعلوم است باید ابتدا با یک روش شناسایی سیگنال اختلال، فرکانس آن ر...

یکی از مسائل مطرح در حوزه بینایی ماشین ردیابی شئ متحرک است که به دلیل وجود چالش¬های فراوان همچنان پس از گذشت چند دهه توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده است. هدف ردیابی، پیدا کردن موقعیت شئ متحرک در تمام قاب¬های ویدئو با توجه به دانستن مکان آن در قاب اول است که در زمینه¬های مختلفی مانند تعامل انسان و کامپیوتر، تشخیص پزشکی، نظارت تصویری، ربات هوشمند، نظامی و غیره به طور گسترده مورد استفاده ...

مدل فضای حالت و صافی کالمن به عنوان یکی از ابزارهای قوی در برآورد و پیش بینی استفاده می شوند به طوری که هر مدلی را که بتوان به فرم فضای حالت نوشت می توان بردار پارامترهای آن را با استفاده از صافی کالمن برآورد و مشاهدات آینده را نیز پیش بینی نمود. با توجه به اینکه صافی کالمن بردار حالت را لحظه به لحظه برآورد و بهنگام می کند انتظار می رود که نتایج بهتری نسبت به روش کلاسیک باکس -جنکینز ارائه کند. ...

ناوبری اینرسی یکی از روش های تعیین موقعیّت جسم متحرّک است که بر اساس قوانین نیوتن عمل می-کند. به دلایلی گوناگون، این سیستم در معرض خطای رشد کننده است و از این رو، تحلیل خطاها و نیز اصلاح آن به کمک ترکیب اطّلاعات با سیستم های کمک ناوبری مورد بررسی در بسیاری از مقالات قرار گرفته است. در این پایان نامه، ابتدا روش ناوبری اینرسی بررسی شده و معادلات حاکم که منجر به استخراج وضعیّت، سرعت و موقعیّت از داده ه...

اهمیت غیر قابل انکار دریاها و اقیانوس ها در کاربردهای تجاری، تفریحی و دفاعی سبب شده تشخیص و ردیابی اجسام موجود در دریاها به عنوان یکی از زمینه های تحقیقاتی مهم، مطرح گردد. نیاز به ارتقا و بهبود دقت، پایداری و اجتناب از ریسک، با ظهور برنامه های کاربردی جدید و با رشد پذیرش ربات های زیرآبی در صنایع نظامی و غیرنظامی گسترش می یابد. یکی از عوامل اصلی، در عملیات زیر آب، توانایی اجرای عملیات طولانی مدت...

بسیاری خواص تناوبی از خود نشان داده و میتوان آنها را با یک سیگنال سینوسی و یا مجموع سیگنالهای سینوسی با پارمترهای متغیر با زمان مدل نمود. ارائه روشی که توانایی استخراج سیگنال های سینوسی و تخمین پارامترهای آنها را داشته باشد در بسیاری از شاخصهای مهندسی کاربرد دارد. تخمین پارامتر میتوان شامل تخمین دامنه، فرکانس و فاز این سیگنالهای سینوسی باشد. در این میان، تخمین فرکانس به لحاظ اینگونه سیگنالها ار...

در این پایان نامه، مسیله تخمین حالت توزیع شده در شبکه های سنسوری با وجود نویز اندازه گیری و نویز فرایند مورد بررسی قرار می گیرد. به علاوه سنسورهای موجود در شبکه سنسوری دارای مدل های اندازه گیری متفاوت هستند و بدین طریق اطلاعات بیشتری از محیط به دست می آید. با در نظر گرفتن هندسه ارتباطی سنسورها به صورت یک گراف، فرض بسیار مهم بر متصل بودن این گراف است. با وجود این فرضیات، در این کار به تعمیم تحقی...