حرکت گروهی در سیستم چند عاملی یکی از پدیده هایی است که بسیار مورد توجه دانشمندان و محققین قرار گرفته است. در این پدیده عامل ها تلاش میکنند تا با اجرای یک الگوریتم هماهنگ، که بر اساس قوانین اجماع، عدم برخورد و تطبیق سرعت طراحی می شود، با هم هدف مشترکی را دنبال کنند.مستقل از این که گروه چه هدفی را می بایست دنبال کند، برای حرکت گروهی نیاز به یک الگوریتم می باشد تا عامل ها بتوانند با هم هماهنگ شده ...

حرکت توده ای یک پدیده موثر در طبیعت است که توسط ارگانیسم های مختلفی قابل مشاهده می باشد. حرکت های هماهنگ سیستم های بیولوژیکی بدون وجود رهبر و با استفاده از اطلاعات محدود محیطی –که هر عضو قادر به دریافت آن است- سبب گردیده تا بشر نسبت به الهام گرفتن از سیستم های فوق جهت کنترل و هدایت دسته های ربات اقدام نماید. "عضو" یا "عامل"، یک سیستم متحرک مجهز به حسگر و پردازنده اطلا عات است. مجموعه عوامل فوق ...

مسئله آنالیز، طراحی و تعادل شیب های خاکی در پروژه هایی نظیر بزرگراه ها، سدها و به طور کلی پروژه هایی که احتمال وجود پتانسیل لغزش بر روی شیب شیروانی ها وجود دارد، یکی از چالش های اساسی پایداری شیب ها می باشد. روشهای متعددی برای آنالیز شیب ها تدوین شده، که رایج ترین آنها روش های حدی می باشد. ازبین همه روش ها، روش تعادل حدی به دلیل سادگی و قابلیت های آن، بیشتر مورد توجه قرار گرفته و کاربرد فراوانی...

ناشناخته بودن حرکت اهداف از دید رادار باعث می شود تا تصویر تشکیل شده بر مبنای الگوریتم برد-داپلر (rd) دچار مات شدگی شود، زیرا این الگوریتم برای استخراج تصویر از اهدافی استفاده می شود که در طی زمان پردازش همدوس (cpi) رادار، حرکت یکنواختی داشته باشند. به عبارت دیگر، شیفت فرکانسی داپلر اهداف باید در طی زمان تشکیل تصویر ثابت بماند؛ ولی در یک سناریوی واقعی، حرکت اهداف از دید رادار ناشناخته و همچنین ...

ناشناخته بودن حرکت اهداف از دید رادار باعث می‌شود تا تصویر تشکیل‌شده بر مبنای الگوریتم برد-داپلر (RD) دچار مات‌شدگی شود، زیرا این الگوریتم برای استخراج تصویر از اهدافی استفاده می‌شود که در طی زمان پردازش همدوس (CPI) رادار، حرکت یکنواختی داشته باشند. به عبارت دیگر، شیفت فرکانسی داپلر اهداف باید در طی زمان تشکیل تصویر ثابت بماند؛ ولی در یک سناریوی واقعی، حرکت اهداف از دید رادار ناشناخته و همچنین ...

در این پایان نامه پس از تحلیل دلایل به وجود آمدن قفل دورانی در یک تیم سه رباته ای محدودکننده جسم، روشی گسترده برای حل مشکل قفل دورانی بدون استفاده از نرمی مطرح شده است . همچنین الگوریتمهای ساده ای برای تشخیص مشکل قفل دورانی آورده شده است . مشکل قفل دورانی برای تعداد چهار و پنج ربات محدودکننده نیز مورد بررسی قرار گرفته و راه حل گسترده رفع آن ارائه شده است . در انتها سیستم شبیه سازی و مشابه سازها...

پدیده جریان هجومی مغناطیس کننده، حالت گذرای بزرگی است که به هنگام برقدار شدن ترانسفورماتور روی می دهد. اندازه جریان هجومی ممکن است تا 10 برابر جریان نامی ترانسفورماتور باشد که به عملکرد نامناسب سیستم های حفاظتی منجر می گردد. در واقع تشابه بین ویژگی های جریان هجومی و شرایط خطای داخلی باعث بروز این خطا می گردد. بنابراین، برای کارکرد ایمن ترانسفورماتور لازم است که جریان هجومی از جریان خطا تشخیص دا...