در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

در این مقاله الگوریتمی جدید برای رفتار توده­ای از ربات­ها با هدف تجمع توده در مرکز جرم آن در ابتدا و پس از آن حرکت به سمت نقطه­ای خاص ارائه می­شود. از آنجایی که معادله حرکت توده بر اساس معادلات لاگرانژ می­باشد، بنابراین در الگوریتم ارائه شده با حداقل کردن انرژی، اعضای توده کوتاهترین مسیر ممکن را برای رسیدن به مقصد طی می­نمایند. همچنین با فرض موانع...

حرکت توده ای یک پدیده موثر در طبیعت است که توسط ارگانیسم های مختلفی قابل مشاهده می باشد. حرکت های هماهنگ سیستم های بیولوژیکی بدون وجود رهبر و با استفاده از اطلاعات محدود محیطی –که هر عضو قادر به دریافت آن است- سبب گردیده تا بشر نسبت به الهام گرفتن از سیستم های فوق جهت کنترل و هدایت دسته های ربات اقدام نماید. "عضو" یا "عامل"، یک سیستم متحرک مجهز به حسگر و پردازنده اطلا عات است. مجموعه عوامل فوق ...

میزان جریان عبوری از بدنه سدهای خاکی تا حد زیادی به ابعاد و ویژگی های هسته رسی وابسته است. بنابراین بدست آوردن ابعاد بهینه برای هسته رسی سد خاکی غیرهمگن از اهمیت ویژه ای برخوردار است. با کنترل میزان نشت و همچنین کاهش ابعاد هسته رسی می توان از هزینه کل ساخت و تلفات نشت هسته رسی کاست. تابع هدف در این پژوهش کمینه کردن میزان هزینه بوده که شامل دو بخش می باشد. بخش اول به محاسبه میزان نشت از داخل سد ...

حرکت توده ای به وسیله ساختار زمین شناسی، مورفولوژی، آب و هوای منطقه و دیگر عوامل تاثیر می پذیرد. این پدیده موجب خسارات مالی و جانی فراوانی می گردد. به همین دلیل اخیراً حرکت توده ای بعنوان یک مشکل بزرگ خاورمیانه و حتی دنیا مورد بررسی قرار می گیرد. در تحقیق حاضر، پس از بررسی نقشه های توپوگرافی و زمین شناسی، مطالعه و شناسایی صحرایی، جمعاً تعداد شانزده پروفیل در ناحیه املش با پوشش جنگل، در دو منطقه ت...

در مقیاس جهانی قسمت اصلی گرد و غبار از مناطق خشک و نیمه خشک و به واسطه فرسایش بادی، وارد هوا می­شوند. در سال­های اخیر، به دنبال تغییرات آب و هوایی و همچنین تخریب­های گسترده محیط زیست ناشی از فعالیت­های انسانی مانند جنگ و سدسازی، این پدیده در خاورمیانه شکل دیگری به­خود گرفته و به صورت معضلی جدی درآمده است و طوفان­های گرد و غباری زیادی در مناطق بیابانی غرب خاورمیانه، به وقوع پیوسته و صدمات زیادی ...

در مقیاس جهانی قسمت اصلی گرد و غبار از مناطق خشک و نیمه خشک و به واسطه فرسایش بادی، وارد هوا می‌شوند. در سال‌های اخیر، به دنبال تغییرات آب و هوایی و همچنین تخریب‌های گسترده محیط زیست ناشی از فعالیت‌های انسانی مانند جنگ و سدسازی، این پدیده در خاورمیانه شکل دیگری به‌خود گرفته و به‌صورت معضلی جدی درآمده است و طوفان‌های گرد و غباری زیادی در مناطق بیابانی غرب خاورمیانه، به وقوع پیوسته و صدمات زیادی ...

جهت بررسی عوامل موثر در حرکتهای توده ای از قبیل ارتفاع ، شیب ، جهت شیب و زمین شناسی و تمام عوامل مورد اندازه گیری در این پژوهش آورده شود ، حوضه آبخیز وازرود در واقع در بخش چمستان شهرستان نور با مساحت 14102 هکتار انتخاب گردید . پس از تهیه نقشه حوضه آبخیز و تفکیک زیر حوضه ها با حضور در عرصه نسبت به اخذ مختصات نقاط لغزشی با استفاده از دستگاه gps و تکمیل پرسشنامه برای هر مورد حرکت توده اقدام گردید ...