اساسی ترین مشکل در کنترل روباتهای انسان نما، وجود تعداد درجات آزادی زیاد در مکانیزم آنها است. اکثر کارهای انجام شده در این زمینه بر مبنای مدلسازی دقیق روبات و محیط اطراف آن صورت گرفته است. چنین روشهایی به علت تطبیقی نبودنشان توانایی خود را با تغییر محیط از دست می دهند. این در حالی است که ویژگی اصلی حرکت انسان و مهره داران دیگر، تطبیقی بودن حرکات آنها است. مطالعات بیولوژیکی نشان می دهد که قسمت ا...

چکیده : امروزه طراحی بهینه سازه یک موضوع خیلی مهم و مورد توجه در زمینه بهینه سازی مهندسی و طراحی بهینه سازی توپولوژی سازه پیوسته از چالش انگیز ترین موضوعات تحقیق در بهینه سازی سازه ای است. اخیرا" بهینه سازی توپولوژی سازه توجه زیاد و پیشرفت قابل ملاحظه ای به خاطر وسعت کاربرد آن در بسیاری از مراحل صنعتی به دست آورده است. در دهه های گذشته روش های جدید بیشماری برای بهینه سازی توپولوژی ابداع شده ا...

برنامه ریزی و زمان بندی پروژه یکی از مباحث بسیار مهمی است که مدیران پروژه با آن مواجه اند و از عوامل کلیدی در موفقیت یا عدم موفقیت پروژه محسوب می شود. تحقیقات انجام گرفته در زمان بندی پروژه نشان می دهد که به طور مرسوم در زمان بندی پروژه برنامه ریزی تجهیزات را نادیده گرفته و یا ابتدا فعالیت های پروژه زمان بندی و سپس تجهیزات بر اساس آن برنامه ریزی می شود. این کار سبب خارج شدن از بهینه زمان بندی م...

برنامه‌ریزی و زمان‌بندی پروژه یکی از مباحث بسیار مهمی است که مدیران پروژه با آن مواجه‌اند و از عوامل کلیدی در موفقیت یا عدم‌موفقیت پروژه محسوب می‌شود. تحقیقات انجام گرفته در زمان‌بندی پروژه نشان می‌دهد که به‌طور مرسوم در زمان‌بندی پروژه برنامه‌ریزی تجهیزات را نادیده گرفته و یا ابتدا فعالیت‌های پروژه زمان‌بندی و سپس تجهیزات بر‌اساس آن برنامه‌ریزی می‌‌شود. این کار سبب خارج شدن از بهینه زمان‌بندی ...

امروزه الگوریتمهای فرا ابتکاری از جایگاهی ویژه در حل مسائل بهینه سازی برخودارند . از جمله این الگوریتمها می توان از الگوریتمهای تکاملی نام برد اساس ایده الگوریتمهای تکاملی همانا، کد کردن جوابهای کاندید برای یک مسئله خاصی و تشکیل جمعیت کروموزمه ا و در ادامه کار کردن با جمعیت کروموزومی درتکامل این جمعیت توسط روشهایی همچون انتخاب و تولید مثل می باشد . الگوریتم ژنتیک یکی از شناخته شده ترین روشه...

در این تحقیق یک نسخه جدید از الگوریتم بهینه سازی اجتماع مورچه ها1 که توانایی جستجو در فضای پیوسته2 را دارد، ارائه می شود. ساختار و مفاهیم اصلی الگوریتم اولیه بهینه سازی اجتماع مورچه حفظ شده وتعمیم و توسعه آن به فضای پیوسته انجام و پیاده سازی شده است. خاصیت ارتباط غیرمستقیم از طریق محیط (استیگمرجی3) با تعدادی بردار گرادیان نرمال شده شبیه سازی شد. برای اینکه همه مورچه ها بتوانند محیط را حس کنند، ...

در سال های اخیر روش های بهینه سازی مبتنی بر الگوریتم های تکاملی مورد توجه گسترده محققین قرار داشته است. پس از مشخص شدن قدرت این الگوریتم ها در حل مسائل بهینه سازی، امروزه کاربرد عملی این الگوریتم ها در صنعت نیز مورد علاقه بسیاری قرار گرفته است. در این تحقیق سعی شده، توانایی این الگوریتم ها برای حل یک مسئله عملی و بسیار پیچیده و حساس در محک آزمون قرار گیرد. مسئله انتخاب شده، تنظیم کنترل کننده pi...

هدف از ارائه این پایان نامه طراحی فیلتر پهن باند نوری مبتنی بر تشدید مودهای موجبری توری پراش است. بر این اساس تشدید مودهای موجبری در توری پراش و رفتار الکترومغناطیسی ساختارهای متناوب بررسی می شوند و روش تحلیل مودی مبتنی بر نظریه خطوط انتقال به عنوان ابزاری برای تحلیل میدان های الکترومغناطیسی در ساختارهای متناوب معرفی می گردد. با توجه به این که برای طراحی یک ساختار متناوب با توجه به ضریب بازتابش...

موضوع طراحی شبکه های فتوگرامتری امروزه تبدیل به بهبود موضعی شبکه موجود شده است که در آن بایستی تصاویر جدید در موقعیت و وضعیت مناسب از شئ اخذ گردیده تا دقت نقطه تامین گردد. برای این منظور بایستی قیود دید نیز به طور هم زمان ارضاء گردد. بنابراین مساله جانمایی دوربین یک مساله بهینه سازی است که در این تحقیق برای اولین بار با استفاده از بهینه سازی تکاملی چندگانه بر مبنای مفهوم جبهه پرتو بروش nsga-ii ...

طراحی کنترل کننده به کمک الگوریتمهای تکاملی به منظور رسیدن به عملکرد مناسب upfcبا توجه به پیچیدگی ها و محدوده کاری گسترده ای که upfc باید در آن عمل کند استفاده از کنترل کننده های pi,pid با ضرایب ثابت در تمام نقاط کاری نمیتواند جوابگو باشد.بر این اساس طراحی یک کنترل کننده غیر خطی با استفاده از روشهای تکاملی مد نظر قرار گرفته است.