در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. پایه به کار رفته در این...

در این تحقیق طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات به روش شبکه عصبی بررسی شده است. بدین منظور ابتدا به معرفی شبکه های عصبی مصنوعی و انواع آنها پرداخته شده است. شبکه های عصبی پیشرو و بازگشت پذیر به عنوان دو گروه اصلی از شبکه های عصبی معرفی شده اند. از شبکه های عصبی پیشرو به عنوان ابزاری برای حل مساله سینماتیک معکوس و از شبکه های عصبی بازگشت پذیر به منظور حل مسائل بهینه سازی بهره گرفته شده است. در ...

دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

در این تحقیق، کنترل حداقل زمان ربات های چند لینکی سری با افزونگی درجات آزادی در دو حالت حرکت نقطه به نقطه و حرکت مسیر مشخص پنجه با درنظر گرفتن قید گشتاور عملگر و تکانه عملگر بررسی می شود. برای بررسی کنترل حداقل زمان در حرکت نقطه به نقطه از اصل حداقل سازی پنتریاگین استفاده می شود. باتوجه به پیچیدگی مساله مقدار مرزی منتجه از مساله حداقل زمان، روشی تکراری برای حل حداقل زمان سیستم با استفاده از حل ...

امروزه با پیشرفت تکنولوژی و فن آوری، کاربرد ربات ها در صنعت بسیار چشمگیر شده است. استفاده از ربات های متحرک به علت تحرک پذیری و مانورپذیری بالا در کارخانه ها بسیار رایج شده است. از جمله مباحثی که در اینگونه ربات ها مطرح است، مبحث افزونگی درجات آزادی است. هر چند به دلیل افزونه بودن درجات آزادی سیستم، پیچیدگی سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری در این دسته از سیستم های رباتیکی بوجود می آید، اما ا...

با انجام تحلیل استاتیکی غیرخطی بر روی ساختمانهای نامتقارن در پلان، منحنی پوش آور مربوطه در فرمت پاسخ شتاب- جابجایی بدست می آید که بیانگر ارتباط میان برش پایه- جابجایی بام و پیچش پایه- دوران بام میباشد. منحنی مزبور در ناحیه غیرالاستیک دچار جداشدگی شده و دو منحنی مجزا بدست می آید. اخیرا سیستم جدیدی تحت عنوان سیستم دو درجه آزادی مودال معرفی شده است که علاوه بر این جدا شدگی، اندرکنش میان جابجایی و ...

هدف ما در این تحقیق فرمول بندی هامیلتونی یک مدل برای ذره آزاد نسبیتی همراه با درجه آزادی اسپینی و افزایش تقارن های پیمانه ای آن است. این مدل در دو بعد فضایی به عنوان مدلی برای توصیف رفتار آنیون ها به کار برده می شود. به این منظور فضای فاز این مدل را ساخته و با گسترش ابعاد این فضا هامیلتونی را در آن بازنویسی می کنیم. اساس کار ما تبدیل قیدهای نوع دوم مدل به قیدهای نوع اول، که مولد تبدیل پیمانه ای...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم موبایل ربات فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه لینکی در حضور موانع ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع...

در این پایان نامه با استفاده از تکنیک همترازی تداخل به صورت کور در سمت گیرنده در کانال های همه پخشی توانسنیم حد بالای از درجه آزادی را برای یک کانال چهار کاربره چند پرشی را طراحی نماییم، و نشان داد که میزان ظرفیت کانال نسبت به سه کاربره آن افزایش یافته است.