گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...

جریان‌سنج چندفازی برای اندازه‌گیری جریان همزمان دو یا چندفاز، بدون نیاز به جداکردن فازها طراحی شد. جریان‌سنج باید به اندازۀ کافی برای کاربرد مورد نظر دقیق باشد. باید بتواند مشخصات را به‌طور دقیق در سرتاسر محدودۀ کسر جزئی هر فاز اندازه‌گیری کند و مستقل از رژیم جریان باشد. عامل‌های مختلفی در انتخاب یک جریان‌سنج چندفازی تأثیرگذار است، همچنین رویه‌های مختلفی برای اندازه‌گیری جریان‌های چندفازی و...

مباحث این رساله تحت عنوان (بررسی وحدت و اختلاف افق و نقش آن در فقه) از مقدمه و جهار فصل و جمع بندی پایانی تشکیل شده است با توجه به این که گم شده اصلی در این رساله این بوده است که اگر در یک نقطه ی زمین هلال ثابت شود آیا نسبت به مناطق دیگر به خصوص مناطق که دور هستند و ماه در آن دیده نشده است باز حجت است؟ یا اینکه هر نقطه لازم است که طبق رویت خودشان عمل کنند در جهت رسیدن به نتیجه مطلوب نسبت به این...

اخیراً نسل جدیدی از تفکیک‌گرها با عنوان تفکیک‌گرهای سیکلون استوانه‌ای گاز و مایع توانسته‌اند خود را به عنوان جایگزین مناسبی برای تفکیک‌گرهای معمول جاذبه محور معرفی کنند. در این پژوهش تلاش شده است تا تاثیر ایجاد تغییرات فیزیکی در اجزای مختلف این تفکیک‌گر بر روی عملکرد و دامنه آن مورد بررسی و تحقیق واقع شود. از این رو نتایج این تغییرات بر روی یک نمونه آزمایشگاهی تفکیک‌گر سیکلون استوانه‌ای گاز و ما...

خلاءزایی یا کاویتاسیون یکی از پارامترهای مهم در مسائل هیدرولیک و توربوماشین می باشد که در صورت عدم توجه کافی، مشکلات متعدد در پی خواهد داشت. شیرهای پروانه ای به عنوان وسیله ای پرکاربرد در سیستمهای انتقال آب و تخلیه کننده های سد اهمیت دارند و شناسایی شرایط کارکرد ایمن و عاری از کاویتاسیون جهت اجتناب از وقوع خسارت الزامی است. در این تحقیق با استفاده از کدتجاریansys cfx، پدیده کاویتاسیون در شیر پر...

پمپ پیچی جریان چندفازی، یک پمپ جابجایی مثبت است که قادر به پمپاژ مخلوط گاز و مایع است. در این نوع پمپ، چرخش و تداخل رتورهای پیچی، چندین محفظه ایجاد می‏کند که به طور پیوسته از ناحیه مکش به سمت ناحیه تخلیه حرکت می‏کند. به دلیل این که این نوع پمپها با مخلوطهای مختلفی از گاز-مایع کار می‏کنند، محرک آنها دارای سرعت متغیر قابل کنترل بوده و معمولاً از مبدل گشتاور با کنترل الکترونیکی استفاده می‏شود. پم...

چگالش قطرات مایع بر روی سطوح جامد به صورت گسترده در طبیعت و فرآیندهای صنعتی رخ می دهد که شامل دستگاه های خنک سازی-برودتی، بویلرهای چگالشی و همچنین دستگاه های هواساز می باشد. فرآیند چگالش به دو صورت قطره ای و فیلمی اتفاق می افتد. چگالش قطره ای که بر روی سطوح هیدروفوبیک(آبگریز) اتفاق می افتد معمولاً زمانی رخ می دهد که ماده چگال سطح را خیس نمی نماید و به همین علت ماده چگال بجای گسترده شدن بر روی سط...

ابرکاواک زمانی رخ می دهد که یک رونده‏ زیرسطحی توسط یک حفره‏ بزرگ و پیوسته احاطه شود. با توجه به کاهش پسای چشمگیر رونده‏های زیرسطحی که در طرز ابرکاواک حرکت می نمایند (نسبت به رونده‏هایی که در طرز کاملاً مرطوب حرکت می کنند)، بررسی جریان‏های ابرکاواک همواره از زمینه‏های مورد علاقه محققان بوده است. در این تحقیق، ابتدا شبیه سازی عددی جریان ابرکاواک طبیعی و مصنوعی به صورت متقارن محوری اطراف یک رونده ز...

در این پایان نامه روشی برای طراحی یک مکانیزم لغزنده-لنگ جایگزین برای یک مکانیزم چهارمیله ای صفحه ای دوفازی تنظیم شونده ارائه شده است. این کار دو مزیت عمده دارد: اولا مسیر نقاطِ کاپلر از پیش تعریف شده در دو فاز، توسط مکانیزمی با تعداد اهرم های کمتر قابل دست یابی خواهدبود و ثانیا مکانیزم لغزنده-لنگ طراحی شده قادر خواهد بود بدون هیچ گونه تنظیم و تغییر طول اتوماتیک یا دستیِ اهرم های آن، مسیر تعریف شد...