با توجه به موارد زیر، این پژوهش بر روی طراحی کنترل کننده با استفاده از روش های کنترل غیرخطی برای ربات پوششی بازو تمرکز خواهد داشت. 1- ذات غیرخطی ربات پوششی بازو 2- اهمیت فراوان راحتی و قابلیت اطمینان در این سیستم 3- وجود دینامیک های ناخواسته بدلیل رابطه ی تنگاتنگ بین ربات و انسان در شرایط کاری مختلف 4- اندازه گیری های نویزی 5- نامعینی های پارامتری مانند تماس های محیطی 6- دینامیک های غی...

با گذشت دو دهه از حضور دانشکده هنر و معماری یزد در بخشی از بافت قدیم، این مجموعه توانسته در این مدت به اهداف خود در زمینه های آموزشی و مرمتی نزدیک شود و کیفیتهای منحصر به فردی در زمینه آموزش معماری کسب کند. این درحالی است که دستیابی به انطباق معنادار کالبد و عملکرد در حوزه درونی و بیرونی در بستر فعلی همواره مد نظر بوده است. نیاز به توسعه کمی و کیفی دانشکده در سا لهای اخیر و همچنین لزوم احیای مح...

چکیده ندارد.

 مقدمه و هدف :سندرم میلودیسپلاستیک (MDS)، ناهنجاری هماتوپویتیک است که به وسیله تغییرات دیسپلاستیک سلول های پیش ساز خونی مشخص و منجر به خونسازی غیر موثر در مغز استخوان و سیتوپنی در خون محیطی می شود. امروزه در دامپزشکی تشخیص و طبقه بندی نئوپلاسم های خون در سگ و گربه بر اساس طبق بندی FAB توسعه یافته است. ناهنجاری خونی مربوط به دیسپلازی سلول های خون مجموعا به عنوان سندرم میلودیسپلاستیک در سیس...

گیاه شنبلیله در بسیاری از اقوام به صورت خوراکی از دیرباز مورد استفاده بوده است. همچنین از این گیاه در زمینه های درمانی نیز استفاده می شود. از دانه های این گیاه سالیان متمادی است که برای درمان دیابت استفاده می گردد. در این مطالعه عصاره ای از گیاه تهیه شده و اثرات سمی و تراتولوژی آن بر روی موش سوری بررسی گردید. ‏‎ld50‎‏ این عصاره با روش ‏‎probit analysis‎‏ برای موش صحرایی‏‎4/1g/kg‎‏ و برای موش سو...

در این تحقیق به بررسی اثر استفاده از 3 نوع پودر به عنوان افزودنی در مخلوط های آسفالتی با استخوان بندی سنگدانه ای پرداخته می شود. مخلوط های آسفالتی به عنوان بستری ایمن جهت انتقال بار ترافیک به بستر طبیعی، بر روی لایه های دانه های استفاده می شوند. محققین به منظور افزایش عمر این مخلوط ها و کاهش میزان خرابی، تحقیقات متعددی را بر روی آن ها انجام داده اند. یکی از روش های بهبود مخلوط ها، انجام تغییر د...

امروزه بحرانهای گوناگونی شهرهای ما را تهدید می نمایند و انسجام شهری در معرض اغتشاش و بی سامانی قرار گرفته است. وحدت و هویت شهری  که از مشخصه های ویژۀ شهرسازی کهن ماست- کم کم به بوتۀ فراموشی سپرده می شود. آشفتگی و عدم انسجام ساختار شهر با گسترش شبکۀ ارتباطی سواره و تسلط خودرو در شهرهای ما به حدی افزایش یافته که زندگی اجتماعی و آئین شهروندی بیش از گذشته در معرض خطر قرار گرفته و انسان مداری و مقیا...

رطوبت همواره به عنوان یکی از عوامل عریان شدگی آسفالت مطرح است. از بین بردن یا کاهش آثار رطوبت در مخلوط‌های آسفالتی گرم از مهم‌ترین مسائل متداول روسازی است  و یکی از راههای دستیابی به این هدف، استفاده از مواد افزودنی و تغییر در ساختار دانه بندی آسفالت است. تغییر در نوع دانه بندی به دلیل تغییر در میزان قیر بهینه و در واقع افزایش میزان قیر بهینه می‌تواند تأثیر بسزایی در کاهش نفوذ آب به سنگدانه‌ها ...

هدف این تحقیق دستیابی به شناخت واقعی از وضعیت جسمانی ستون فقرات زنان کارگر و مقایسه با زنان خانه دار است .