در این مقاله یک روش ساده و دقیق برای افزایش دقت اطلاعات مکان یابی نسبی ربات متحرک با استفاده از ترکیب اطلاعات ژایروسکوپ،ادومتری و یک چرخ غیرفعال که در نقطه میانی محور چرخهای فعال قرار گرفته،ارائه گردیده است. برای تصحیح نتایج مکان یابی نسبی ربات روشهای متعددی پیشنهاد شده است: استفاده از فیلتر کالمن در تصحیح خروجی ژایروسکوپ،استفاده از فیلتر کالمن در ترکیب اطلاعات ادومتری و ژایروسکوپ،ژایروسکوپ،ژای...

ادومتری روشی ساده، ارزان و رایج برای تعیین موقعیت ربات های سیار می باشد. روابط ادومتری برای محاسبه مکان و زاویه یک ربات سیار با دو چرخ متحرک تفاضلی، تابعی از اطلاعات انکودرهای نوری چرخها، قطر چرخ ها و فاصله محل اتکاء چرخ ها می باشد. قطر و فاصله چرخ ها، در توابع حرکتی مربوط به برنامه ریزی مسیر حرکت ربات نیز استفاده می شوند. استفاده از مقادیر نامی برای قطر و فاصله چرخها که با مقادیر واقعی و موثر ...

این پایان نامه مدلی جدید برای منحنی تنش-کرنش محوری بتن تحت فشار محصورکنندگی فعال ارائه می کند. به این منظور مدل های موجود برای این نوع بتن گردآوری و در برابر نتایج آزمایشگاهی ارزیابی می شوند. لازم به ذکر است که سه نوع بارگذاری سه محوری، هیدروستاتیکی و ادومتری در این ارزیابی در نظر گرفته شده است. به منظور بررسی مدل ها در حالت سه محوری، مدل ها و نتایج آزمایشگاهی بتن محصورشده فعال موجود برای مقاوم...

در این مقاله یک روش ساده و دقیق برای افزایش دقت اطلاعات مکان یابی نسبی ربات متحرک با استفاده از ترکیب اطلاعات ژایروسکوپ،ادومتری و یک چرخ غیرفعال که در نقطه میانی محور چرخهای فعال قرار گرفته،ارائه گردیده است. برای تصحیح نتایج مکان یابی نسبی ربات روشهای متعددی پیشنهاد شده است: استفاده از فیلتر کالمن در تصحیح خروجی ژایروسکوپ،استفاده از فیلتر کالمن در ترکیب اطلاعات ادومتری و ژایروسکوپ،ژایروسکوپ،ژای...

چکیده- بیشتر مطالعات آزمایشگاهی با موضوع بررسی و تبیین رفتار مکانیکی خاک ها ی س یمانی شده در گذشته بر ارز ی ابی ویژگی های مقاومت برشی این مصالح استوار بوده است. در این پژوهش سعی شده است که خصوصیات تراکم پذیری و تغییر حجم و تحکیم ایزوتروپ بررسی شود. بنابراین ماسه ریز و بد دانه بند ی (k خاک های ماسه ای سیمانی شده در شرایط تحکیم یک بعدی ( 0 شده سواحل بابلسر به عنوان مصالح پایه و گچ و سیمان پرتل...

خطای سیستم ناوبری اینرسی به علت خطاهای حسگرهای آن، با افزایش زمان، زیاد می‌شود. معمولاً برای جلوگیری از رشد خطای سیستم ناوبری، این سیستم را با حسگر یا سامانه‌های کمکی تلفیق می‌کنند؛ که مهم‌ترین سامانة کمکی، سامانه ماهواره‌ای ناوبری جهانی است. به دلیل امکان قطع سامانه ماهواره‌ای ناوبری جهانی یا معتبر نبودن اطلاعات آن، از حسگرهای کمکی دیگر در زمان قطع سامانه ماهواره‌ای ناوبری جهانی برای افزایش دقت...

مسئله مکان یابی و تهیه نقشه توسط ربات متحرک در یک محیط ناشناخته از جمله مسائلی است که کاربردهای فراوانی به ویژه در امور نظامی و یا امدادرسانی و در محیط هائی که امکان حضور مستقیم انسان غیر ممکن و یا سخت و ناامن باشد را دارد. هدف از این رساله استفاده سنسورهای تصویری که متشکل از انواع دوربینهای تک و دوچشمی (استریو) و?دوربینهای پانورامیک برای رسم نقشه به وسیله ربات مدادگر می باشد در حال حاضر برای ر...

نشست ناشی از تحکیم لایه­های خاک، به دلیل ماهیت تدریجی و طولانی مدت آن، خطری بالقوه برای اکثر سازه­‌های بنا شده بر خاک­های تحکیم پذیر محسوب می‌شود.  در مسائل عملی، برای محاسبه مقدار و سرعت نشست از نتایج آزمایش تحکیم معمولی (ادومتری) استفاده می­شود که مبتنی بر تئوری تحکیم یک بعدی ترزاقی (Terzaghi) است.  این تئوری متکی بر فرضیات ساده کننده متعددی است که به واسطة هر یک از این فرضیات خطاهایی در مقا...

نشست ناشی از تحکیم لایه­های خاک، به دلیل ماهیت تدریجی و طولانی مدت آن، خطری بالقوه برای اکثر سازه­ های بنا شده بر خاک­های تحکیم پذیر محسوب می شود.  در مسائل عملی، برای محاسبه مقدار و سرعت نشست از نتایج آزمایش تحکیم معمولی (ادومتری) استفاده می­شود که مبتنی بر تئوری تحکیم یک بعدی ترزاقی (terzaghi) است.  این تئوری متکی بر فرضیات ساده کننده متعددی است که به واسطة هر یک از این فرضیات خطاهایی در مقاد...

برای اینکه ربات سیار در یک محیط به درستی حرکت کند و ماموریتهای محوله را به خوبی به انجام برساند، روشهای مختلفی وجود دارد، که توام با مکان یابی و کنترل آن می باشد. به طور کلی اصلی ترین عنصر و عامل در هوشمندی رباتهای سیار، سیستم تعیین موقعیت ربات است، که به واسطه آن می توان سایر فعالیت های ربات را برنامه ریزی کرد. برای این منظور روشها و سنسورهای مختلف بکار برده می شود، که از جمله آن می توان روشها...