در این پایان نامه بر اساس نظریه فازی سه روش برای کنترل آونگ برگشته دوتائی ارائه شده است . همچنین برای مقایسه، کنترل کننده ای خطی با استفاده از روش lqr طراحی شده است . آونگ برگشته دوتائی سیستمی پیچیده و غیرخطی می باشد و طراحی یک کنترل کننده کلاسیک مقاوم که ناحیه پایداری وسیعی را برای آن تضمین کند دشوار است . در این پایان نامه ابتدا مدل دینامیکی سیستم و سپس مدل فضای حالت آن بدست آورده می شود. آنگ...

در این پایان نامه سه روش جدید برای کنترل آونگ برگشته دو بعدی پیشنهاد شده است. آونگ برگشته دوبعدی (فضایی) که مدل موشک در حال پرتاب است، سیستمی غیرخطی، چند ورودی - چند خروجی و پیچیده می باشد و کنترل آن به روشهای کلاسیک امری دشوار است. در این پایان نامه ابتدا با استفاده از نگرش کنترل غیرمتمرکز، سیستم آونگ برگشته دوبعدی به دو زیر- سیستم تقسیم می شود. در روش پیشنهادی اول با استفاده از روش واتزویجی، ...

خسارت ها و خرابی های سازه ها در ساختگاه های نزدیک گسل، هنگام زلزله، نیاز مهندسین به تحقیق در زمینه خصوصیات حرکات نیرومند زمین و تاثیر آنها بر عملکرد سازه ها را بیشتر کرد. طبق پژوهش زلزله شناسان طی زلزله های بزرگ در حوزه نزدیک، با توجه به پریود و دامنه نسبتا بلند این زلزله ها، سازه های جداسازی شده آسیب پذیر هستند. با افزایش شدت زلزله، پیچیدگی سیستم های جداسازی بیشتر می شود و تمایل به جداگرهای بز...

امروزه روشهای مختلفی جهت ساخت سازه های مقاوم در برابر زلزله موجود می باشد. که یکی از موثرترین این روش ها جداسازی لرزه ای می باشد. در این روش با افزودن اجزایی خاص (جداگرها) به سازه در زیر ستونها، پریود سازه را افزایش داده و احتمال آسیب دیدگی سازه در حین زلزله را به میزان زیادی کاهش می دهند. امروزه در سطح جهان سیستم های جداسازی مختلفی طراحی و اجرا شده اند، که یکی از معروفترین آنها سیستم پاندول اص...

مسئله ی آونگ کلاسیکی ‎,‎ چه آونگ ‎‎ساده‎,‎‎‎ چه کروی‎,‎ با دامنه ی کوچک یا متناهی‎,‎ مسئله ی بسیار مهمی در مکانیک کلاسیک است‎,‎ به طوری که تقریبأ ‎‎در تمام کتاب های مکانیک کلاسیک بررسی می شود. نمونه ی کوانتومی آن‎,‎ تقریبأ در هیچ یک از کتاب های درسی مکانیک کوانتومی بررسی نمی شود‎.‎ سیستم آونگ های کوانتومی در حال حاضر در دسترس نیست و در آینده ممکن است به طور تجربی آونگ های کوانتومی را بررسی کنند...

روش بهینه سازی تجمّعی ذرّه، روشی بر گرفته از رفتار گروهی پرندگان، ماهی ها و تعاملات اجتماعی انسان ها است. در سال های اخیر، تحقیقات بسیاری در زمینه ی بسط این الگوریتم جهت بهینه سازی مسائل چند هدفی ارائه شده است. اما در بسیاری از پژوهش های ارائه شده، پراکندگی ذرّات به ازای کاهش نرخ همگرایی بهبود یافته است. در این راستا، در این پایان نامه به منظور افزایش هم زمان نرخ همگرایی و پراکندگی ذرّات، تکنیک های...

پاندول معکوس آزمایشگاهی به منظور بررسی رفتار این سیستم با سیستم های مشابه در صنعت می باشد. موشک، روباتهای دوپا و ... از جمله سیستم های مشابه سیستم پاندول معکوس در صنعت می باشند. این سیستم ذاتا غیر خطی ، ناپایدار و بشدت ارتجاعی است. پاندول معکوس زمانی پایدار است که پاندول به صورت قائم قرار گرفته و بدون نوسان بوده و جابجایی و نیروی وارده صفر باشد. هدف این تحقیق طراحی کنترل کننده ایست که سیستم پان...

معادن انجیره- وجین تیران در 60 کیلومتری باختر اصفهان واقع شده‌اند. واحدهای سنگی در این معادن، سن کرتاسه‌ پایینی (بارمین بالایی- آلبین) دارند. این سنگ‌ها در سه معدن با فاصله کم از هم به‌صورت تاقدیس با روند شمال باختر- جنوب خاور به نام‌های وجین‌پایین، وجین‌بالا و انجیره- چکاب قرار دارند که میل محور آنها به سوی جنوب ‌خاور است. چین‌خوردگی واحدهای سنگی در هر سه معدن از الگوی یکسانی پیروی می‌کند که ا...

انواع کُرک دمبرگ 24 گونه از جنس alchemilla با استفاده از میکروسکوپ الکترونی (sem) و دیجیتالی مطالعه شد. تمام دمبرگ ها متعلق به برگ های کاملاً توسعه یافته قاعده ای هستند. دو نوع کُرک اصلی (استوانه ای و مسطح نواری) و هفت زیرگروه آنها شامل: کُرک های خوابیده/تقریباً خوابیده، تقریباً خوابیده/افراشته/پراکنده، افراشته/پراکنده انبوه، افقی انبوه، بدون کُرک، دارای کُرک افقی/افراشته/پراکنده/برگشته و کُرک برگشته شن...

در طراحی کنترل کننده های غیر خطی یک روش کلی وجود ندارد. آنچه که موجود است، یک مجموعه غنی از روش های متفاوت ومکمل است که هر کدام برای دسته خاصی از مسائل کنترل غیرخطی بهترین کاربرد را داراست. خطی سازی پسخورد یکی از روش های طراحی کنترلر برای سیستم های غیرخطی است که بر پایه تبدیل مدل های اصلی سیستم به مدل های معادل به شکل ساده تر استوار است. سیستم آونگ وارون، یک سیستم غیرخطی و ذاتاً ناپایدار می باش...