در این پایان نامه کنترل تطبیقی فازی-عصبی نوع دوم جهت سیستم های غیرخطی بررسی شده است. ابتدا مطالبی درمورد پیشینه تاریخی، مزیت ها و اشکالات حل نشده در زمینه کنترل فازی تطبیقی بیان شده، سپس به صورت کلی کار های انجام شده در این زمینه بر اساس روش به کار رفته و نوع سیستم غیرخطی طبقه بندی شده است. در ادامه حالت پیشرفته ای از کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم، ارائه شده است که از سیستم های فازی-عصبی نوع دوم ...

در این مقاله آنالیز پایداری کنترل کننده های فازی نوع-2 مدلt-s برای سیستم های غیر خطی همراه با پارامترهای نامعین ارائه می شود. مدل فازی t-s بر مبنای مجموعه های فازی نوع-2 فاصله ای برای مدل سازی دینامیک سیستم غیرخطی اعمال می شود. پارامترهای نامعین توسط توابع عضویت مجموعه های فازی نوع- 2 فاصله ای با تعریف توابع عضویت بالا و پایین مشخص می شود. برای کنترل کننده فازی نوع- 2 فاصله ای توابع عضویت و تعد...

در این مقاله روش طراحی کنترل کننده­های فازی نوع-2 همراه با رویت­گر فازی نوع-2 مدل t-s برای یک سیستم غیرخطی همراه با پارامترهای نامعین ارائه می­شود. مدل فازی t-s بر مبنای مجموعه­های فازی نوع-2 فاصله­ای برای مدل­سازی دینامیک سیستم غیر­خطی و دینامیک رویت­گر اعمال می­شود. پارامتر­های نامعین توسط توابع عضویت مجموعه­های فازی نوع- 2 فاصله­ای با تعریف توابع عضویت بالا و پایین مشخص می­­شوند. برای کنترل­...

ایجاد نوسانات پایدار در سیستم‌های دینامیکی یکی از مباحث مهم و کاربردی است که در این مقاله با رویکردی جدید به آن پرداخته شده است. برای این منظور، ایده جدیدی در طراحی سطح لغزش مطرح می‌گردد، به نحوی که قرار گرفتن بر روی سطح لغزش منجر به ایجاد چرخه‌های حدی پایدار و در نتیجه ایجاد نوسانات پایدار مطلوب در سیستم حلقه‌بسته دارای عدم قطعیت گردد. این امر بدون استفاده و تولید سیگنال مرجع متناوب (و مشتقات ...

ایجاد نوسانات پایدار در سیستم های دینامیکی یکی از مباحث مهم و کاربردی است که در این مقاله با رویکردی جدید به آن پرداخته شده است. برای این منظور، ایده جدیدی در طراحی سطح لغزش مطرح می گردد، به نحوی که قرار گرفتن بر روی سطح لغزش منجر به ایجاد چرخه های حدی پایدار و در نتیجه ایجاد نوسانات پایدار مطلوب در سیستم حلقه بسته دارای عدم قطعیت گردد. این امر بدون استفاده و تولید سیگنال مرجع متناوب (و مشتقات ...

امروزه ربات های چندانگشتی به علت کاربردهای وسیع در صنعت و مهندسی مورد توجه زیادی قرار گرفته اند و‏لی استفاده از آنها مستلزم استفاده از آنالیز پیچیده ای است‏‏، زیرا لازم است با اعمال یک نیروی آزمند به جسم‏، بدون اینکه ربات جسم را رها کند و یا اینکه شدت فشار در محل اعمال نیرو باعث متلاشی شدن آن شود‏، جسم را جابجا کند. ‏در این پایان نامه برای حل مسأله ربات های چندانگشتی از نوعی شبکه عصبی مصنوعی اس...

در دو دهه ی گذشته سیستم های سوئیچ اهمیت فراوانی هم در مدل سازی و هم در طراحی کنترل کننده ها یافته اند. همانند سایر سیستم های کنترل، بررسی پایداری و بهره ی l_2 در تحلیل این سیستم ها جایگاه ویژه ای دارند، اگر چه این تحلیل ها برای سیستم های سوئیچ دارای پیچیدگی های بسیار وسیع تر است. به عنوان مثال، یک سیستم سوئیچ شامل دو زیرسیستم پایدار می تواند ناپایدار باشد. بخشی از پایان نامه ی حاضر به بررسی کار...

تاکنون روشهای متعددی جهت ساخت تابع لیاپانوف برای سیستم های هموار بیان شده است، اما ساخت تابع لیاپانوف برای سیستم های ناپیوسته کمتر مورد توجه واقع شده است. تحلیل پایداری سیستم های ناپیوسته که بوسیله معادلات دیفرانسیلی ناپیوسته مدل می شوند تاکنون با دو شیوه امکان پذیر شده است: یکی استفاده از تئوریهای حل معادلات دیفرانسیلی مانند شمولیت دیفرانسیلی و حل فیلیپوف است و دیگری روشهای مبتنی بر روش مستقیم...

در این مقاله آنالیز پایداری کنترل‌کننده‌های فازی نوع-2 مدلT-S برای سیستم‌های غیر‌خطی همراه با پارامترهای نامعین ارائه می‌شود. مدل فازی T-S بر مبنای مجموعه‌های فازی نوع-2 فاصله‌ای برای مدل‌سازی دینامیک سیستم غیرخطی اعمال می‌شود. پارامترهای نامعین توسط توابع عضویت مجموعه‌های فازی نوع- 2 فاصله‌ای با تعریف توابع عضویت بالا و پایین مشخص می‌شود. برای کنترل‌کننده فازی نوع- 2 فاصله‌ای توابع عضویت و تع...

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه ای ارائه می شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت های از پیش تعیین شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...