در این پروژه ابتدا روش محاسباتی جهت بدست آوردن ماکزیمم میزان بار دینامیکی قابل حمل توسط دو بازوی روباتی همکار در یک مسیر مشخص، معرفی شده است. عواملی وجود دارند که ماکزیمم میزان باری را که می تواند توسط دو بازوی روباتی همکار گرفته شده و حمل شود، محدود می کنند. با توجه به پیکربندی روبات های همکار که تشکیل یک مکانیزم زنجیر بسته با محرک های اضافی را می دهند، مهمترین عوامل محدود کننده ظرفیت حمل بار ...

مسئله مکان یابی و تهیه نقشه توسط ربات متحرک در یک محیط ناشناخته از جمله مسائلی است که کاربردهای فراوانی به ویژه در امور نظامی و یا امدادرسانی و در محیط هائی که امکان حضور مستقیم انسان غیر ممکن و یا سخت و ناامن باشد را دارد. هدف از این رساله استفاده سنسورهای تصویری که متشکل از انواع دوربینهای تک و دوچشمی (استریو) و?دوربینهای پانورامیک برای رسم نقشه به وسیله ربات مدادگر می باشد در حال حاضر برای ر...

خوانش دو شعر از علی باباچاهی بر اساس نظریه ی طرح واره در سبک شناسی شناختی در این مقاله سعی بر این است که در ابتدا با استفاده از نظریه ی طرح واره در سبک شناسی شناختی، از یک سو بعضی از دگرگونی های سبکیِ شعر معاصر را از طریق نشان دادن انحراف ها و تغییرات طرح واره ای در شعر باباچاهی نشان دهیم؛ و از سوی دیگر با خوانش و تحلیل دو شعر از باباچاهی، گسست چند طرح واره مورد بررسی قرار گی...

زمینه و هدف: طرح واره های ناسازگار اولیه برای بقای خودشان می جنگند. از طرف دیگر، متغیرهای متعددی می توانند با هویت نوجوانان در ارتباط باشند. یکی ازاین متغیرها، شادکامی است. این پژوهش با هدف تعیین میزان رابطه بین شادکامی و طرح واره های ناسازگار اولیه در نوجوانان دختر و پسر، همچنین مقایسه میزان شادکامی و استفاده دانش آموزان از این طرح واره ها انجام شد. روش بررسی: این پژوهش از نوع همبستگی است و در...

مطالعه حاضر با هدف تعیین اثر بخش طرح واره درمانی بر کاهش فعالیت طرح واره های ناسازگار اولیه در زنان مبتلا به اختلال اضطراب اجتماعی انجام شده است. در این پژوهش، از طرح تجربی تک موردی از نوع خط پایه چند گانه استفاده شده است. تعداد 5 بیمار به روش نمونه گیری هدفمند انتخاب شدند و به مدت 20 جلسه تحت درمان انفرادی با مدل طرح واره درمانی «یانگ» قرار گرفتند. به منظور گردآوری داده ها از آزمون های اضطراب ...

این پژوهش با هدف تعیین اثربخشی رویکرد طرح واره ی درمانی به شیوه ی گروهی بر تعدیل طرح واره های ناسازگار اولیه در زنان افسرده انجام شد. افسردگی رکورد دار بیماری ها در زنان ایرانی است و از آن جا که زنان در محیط خانواده نقشی کلیدی در انسجام خانواده و تربیت فرزندان دارند، درمان این اختلال امری ضروری بشمار می آید. این پژوهش یک پژوهش نیمه تجربی است که در آن از طرح پیش آزمون و پس آزمون با گروه کنترل اس...

هدف اصلی پژوهش حاضر بررسی مشخصه های روا نسنجی پرسشنامه طرحواره های یانگ، شامل پایایی و اعتبار بود. نسخه اصلی پرسشنامه طرح واره ها (SQ)، توسّط یانگ برای اندازه گیری طرحواره های ناسازگار اولیّه (1994) ساخته شده است. فرض بر این است که طرحواره های ناسازگار اولیّه، پدیدآیی و تداوم اختلالات روان شناختی را تحت تـأثیر قرار می دهند. تحلیل عاملی نسخه 205 سؤالی پرسشنامه طرح واره ها، طرح واره های پیشنهادی یان...

از اوایل سال 1340 ه.ش تعیین موقعیت بر مبنای سیستم های ماهواره­ ای فضایی آغاز گردید. سیستم GPS برای پشتیبانی ناوبری نظامی و نیاز تعیین موقعیت سریع و دقیق در کمترین زمان تکامل پیدا کرد. نیاز گسترده نظامی، پیگیری مستمری را در جهت موقعیت سیستم های فضایی به دنبال داشت. یکی از سیستم های اولیه و موفق، ماهواره­ های ترانزیت نام دارد. سیستم داپلر متشکل از شش ماهواره است. در ارتفاع قریب 1000 کیلومتری در م...