به موازات توسعه ی استفاده از ربات های متحرک خودکار در صنعت، تحقیقات در این زمینه در حال گسترش است. ربات های چند بخشی متشکل از واحد های فعال و غیرفعال، دسته ای از ربات های متحرک محسوب می شوند، که به علت ساختار ویژه مورد توجه محققین قرار گرفته اند. ربات های چرخدار از جمله ی پرکاربردترین دسته از این سیستم ها می باشند. در بسیاری از این سیستم ها شرایطی برقرار است که آزادی حرکت مجموعه را محدود می کند...

تاکنون محققانی که در زمینه روبات های مارمانند به تحقیق پرداخته اند، بیشتر بر روی الگوریتم های حرکتی مار و اجرای آنها تمرکز نموده اند و کمتر به خود مکانیزم حرکتی مار پرداخته اند. هدف از انجام این پایان نامه، ارایه رهیافتی جدید در طراحی و ساخت روبات های مار مانند با توجه به آناتومی مار بوده است، به گونه ای که باعث بهبود ساختار روبات های مار مانند شود و انعطاف پذیری آنها را در اجرای الگوریتمهای حر...

در این تحقیق، در یک مدل پدیده شناختی، همبستگی تک قطبی های مغناطیسی و ورتکس های مرکزی در گروه های غیر آبلی SU(2) و SU(3) مورد مطالعه قرار می گیرد. تک قطبی ها مانند ورتکس های مرکزی منجر به حبس کوارکی در نظریه های غیر آبلی می شود. بنابراین انتظار می رود بین این موجودات ارتباط وجود داشته باشد. با بررسی پتانسیل بین کوارکی و فاکتور گروه مربوط به جفت های تک قطبی- پاد تک قطبی در گروه پیمانه ای SU(2) ، ...

ایده اصلی وب معنایی، ایجاد فراداده هایی است که داده را شرح می دهند تا کامپیوترها را قادر به پردازش معنی اشیا کنند. هدف از وب معنایی این است که ماشین ها نیز همانند انسان ها سندها را درک کرده و تفسیر کنند. یکی از مولفه های اصلی وب معنایی، آنتولوژی است، که نسبت به سایر مولفه ها از قدرت بیان بیشتری برخوردار است. آنتولوژی، مجموعه ای از واژگان مشترک را برای محققانی تعریف می کند که نیاز به اشتراک گذار...

زمینه و هدف: اختلال نوشتاری یکی از مهم ترین و شایع ترین اختلال های دوران کودکی است. در سال های اخیر روش های مختلفی برای تشخیص این اختلال به وجود آمده اند که تشخیص از روی عناصر مختلف نقاشی یکی از این روش ها به شمار می رود. هدف پژوهش حاضر، مقایسه عناصر آزمون ترسیم آدمک در کودکان با و بدون اختلال نوشتاری است. روش: طرح پژوهش حاضر علّی- مقایسه ای است. 50 دانش آموز دختر با اختلال نوشتاری و 50 نفر بدون...

ما ساختار فازی نظریه میدانهای پیمانه ای شبکه ای دو بعدی را با وجود جمله چرن در کنش بررسی می کنیم. گروههای تقارنی, زیر گروههای غیر آبلی, متناهی و ناهمبند گروه(su(3 هستند. به دلیل موهومی بودن کنش, یک ساختار فاز غنی در مقایسه با نظریه میدانهای پیمانه ای محض دو بعدی به وجود می آید. اگر از نمایشهای کاهش ناپذیر یک بعدی برای اعضا گروه استفاده کنیم نمودارهای فازشبیه به نمودارهای فاز شبیه به نمودارهای ف...

عملگر ضرب پیمانه ای به پیمانه توانی از 2 یکی از عملگرهای مورد استفاده در رمزنگاری خصوصا رمزنگاری متقارن می باشد. در این مقاله به بررسی خواص آماری و جبری این عملگر از منظر رمزنگاری پرداخته ایم. در ابتدا توزیع خروجی عملگر ضرب پیمانه ای به پیمانه توانی از 2 را به عنوان یک تابع دودویی برداری محاسبه کرده ایم و پس از آن توزیع توابع مولفه ای آن را به دست آورده ایم. در ادامه با معرفی یک سنج در اندازه گ...

آزمون نقاشی آدمک به عنوان فرافکنی دنیای درونی می تواند اطلاعاتی در مورد علایق، اضطراب ها، دفاع ها و بازداری فرد نشان دهد. هدف این مطالعه بررسی نشانه های پرخاشگری در آزمون نقاشی آدمک دانش آموزان پسر بود. روش کار: در این مطالعه ی تبیینی، 57 نفر از دانش آموزان پسر پایه ی سوم دوره ابتدایی یکی از مدارس شهر خرم آباد به روش نمونه گیری در دسترس انتخاب شدند. مطابق دستورالعمل تست آدمک در ابتدا از آن ها ...

پارادایم تورم که نخست برای حل مشکلات کیهان شناسی استاندارد مطرح شده بود، امروزه چارچوب مورد قبول برای مطالعه کیهان شناسی اولیه تبدیل شده است. در این پایان نامه به معرفی مدل تورمی جدیدی به نام مدل تورمی پیمانه ای غیرآبلی خواهیم پرداخت که در آن برای نخستین بار از میدان های پیمانه ای به عنوان میدان اینفلاتون بهره گرفته شده است.

در آزمایش های تغذیه ای و برای ایجاد حالت پایدار در دستگاه گوارش گوسفند، نگهداری و تغذیه آن در قفس های هضمی ضروری است. برقراری حالت پایدار در شکمبه دام فقط با منظم کردن تعداد دفعات و مقدار غذا امکان پذیر است. لذا باید توسط دستگاه تغذیه اتوماتیک به صورت ساعتی به دام به مقدار معین خوراک داده شود. برای تحقق این هدف، دستگاهی طراحی و ساخته شد که هر یک و یا دو ساعت یک نوبت، مقداری معین علوفه به آخور گ...