در این تحقیق به معرفی ، تحلیل و کنترل روبات telbot تله روبات جدید در امور هسته ای و بالاخص در اتاقک سلول داغ(hotcell)پرداخته می شود. این روبات با دارا بودن سینماتیک ویژه، سبکی در ساختار و توان جابجایی بالا توانسته است، جایگزین بسیار مناسب و پیشرفته ای برای تکنولوژی کنونی دستک ها در داخل سلول داغ(hotcell) باشد. در این مقاله با بررسی سلول داغ(hotcell) و معادلات روبات، به بررسی و مدل سازی این روب...

در سالهای اخیر ربات¬های چرخ¬دار به طور گسترده¬ برای امور متنوعی گسترش داده شده¬اند. به طور مثال برای کاوش¬های سیاره¬ای، بازرسی ساختمانی و در طراحی ویلچر برای افرادی که ناتوانی جسمی و حرکتی دارند مورد استفاده قرار می¬گیرند. ربات چرخ¬دار به دلیل سبک بودن، بازدهی بالای انرژی و کم سروصدا بودن نسبت به ربا¬ت¬های پادار و زنجیردار؛ همواره مورد توجه قرار گرفته است. در این پروژه هدف، طراحی مکانیزم چرخ¬دا...

توسعه و افزایش تولید صنایع و در پی آن رشد اقتصادی و اجتماعی یک جامعه در قرن جدید، با خودکار کردن روندهای تولید گره خورده است. یکی از اجزای خودکار ساختن صنایع، استفاده از روباتها در چرخه تولید به منظورهای مختلف می¬باشد؛ رنگ پاشی، جابجایی، نصب قطعات و جوشکاری بخش کوچکی از فضایی است که به روباتهای کارا نیازمند است. پس از استفاده فراوان از روباتهای سرال در صنایع و انجام پژوهشهای پایه¬ای بر روی طراح...

مربی گری رابطه ای است که در آن یک عامل درباره نحوه عملکرد عامل دیگر در محیط توصیه هایی را به او می کند. این پایان نامه به بررسی و تحلیل مسائلی می پردازد که رو در روی یک عامل مربی خودکار قرار دارند تا این عامل بتواند نصیحت هایی را برای یک یا چند عامل گیرنده نصیحت ایجاد و تولید کند. وظیفه مربی این است که به عامل ها کمک کند تا حد ممکن بهترین عملکرد را در محیط شان داشته باشند. در پیاده سازی یک مربی...

در این پایان¬نامه، روش کنترل فازی مقاوم امپدانس، با راهبرد کنترل ولتاژ، روی ربات توان¬بخش ران و زانو، به نام فیزیوترابات ارائه شده است. نوآوری این طرح در به¬کارگیری راهبرد کنترل ولتاژ به جای راهبرد کنترل گشتاور و همچنین استفاده از یک کنترل کننده¬ی فازی تطبیقی برای جبران عدم قطعیت روی ربات فیزیوترابات می¬باشد. روش¬های کنترلی بر مبنای مدل به دینامیک دقیق سیستم نیاز دارند و حضور عدم قطعیت¬ عملکرد ...

امروزه به دلیل پیچیدگی سیستم های رباتیکی نیاز به استراتژی های کارآمدی به منظور استفاده از ربات ها در محیط واقعی وجود دارد. در این میان میزان اطلاعات دریافتی از محیط با رشد روزافزون تعداد حسگرها افزایش می یابد. این در حالی است که عامل هوشمند به دلیل توان پردازشی محدود نیازمند به استفاده بخشی از اطلاعات دریافتی از حسگرها است. مکانیزم های کنترل توجه با استفاده از حالت فعلی عامل هوشمند در محیط بخشی...

از روبات های متحرک چرخ دار به علت فضای کاری وسیع آن استفاده فراوانی می شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازدهی روبات متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه ای برخوردار بوده و موردتوجه بسیاری از دانشمندان علم روباتیک است. در پژوهش حاضر به منظور طراحی و ساخت یک روبات مسیریاب خودمختار باقابلیت ذخیره و تکرار مسیر ابتدا با اصول سینماتیکی روبات های چرخ دار و محدودیت های آن آشنا خواهیم شد، در اد...

مقدمه: هدف این پژوهش مقایسه عناصر آزمون "ترسیم آدمک رنگی" در کودکان 6 تا 12 ساله مبتلا به اختلال اوتیسم و عادی بود. روش: این پژوهش از نوع علی- مقایسه‌ای است. 20 کودک مبتلا به اختلال اوتیسم به روش نمونه‌گیری در دسترس و 20 کودک عادی به روش نمونه‌گیری تصادفی چند مرحله‌ای انتخاب شدند. ابزار مورد استفاده آزمون آدمک رنگی ژاکلین روآیه بود. داده‌ها با روش آماری تحلیل واریانس چند متغیری تحلیل گردید. ی...

مقدمه: پژوهش حاضر به­منظور مقایسه عناصر آزمون ترسیم آدمک رنگی در کودکان 7 تا 10ساله مبتلا به اختلال تضادورزی مقابله­ای (odd) و کودکان عادی انجام شد.   روش: این تحقیق از نوع علّی- مقایسه­ای است. جمع­آوری نمونه، در دو مرحله تصادفی و مبتنی بر هدف صورت گرفت و در نهایت از 16 مدرسه ابتدایی (هشت مدرسه دخترانه و هشت مدرسه پسرانه) انتخاب شده از مدارس شهر تهران، 60 دانش­آموز در محدوده سنی 7 تا 10سال بر اس...