در این تحقیق، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات مارمانند در حرکت راست خطی شرح داده شد. نشان داده شد که با استفاده از راهکار کاراندازی اضافی، نسبت به راهکار کاراندازی دقیق، انرژی کمتری مصرف می شود. در راهکار کاراندازی اضافی، تمام مفاصل متحرک، فعال هستند، به این معنی که توسط کارانداز به چرخش درمی آیند. این راهکار احتمالا در مارهای طبیعی دیده می شود. علاوه بر آن، اعمال گشتاورهای کمتر به مفاصل،...

این مقاله با مدل­سازی و شبیه­سازی ربات مار مانند شروع شده و با کار آزمایشی به پایان رسیده است. در ابتدا دو منحنی سرپنوید متقارن و نامتقارن برای ایجاد حرکت سرپنتین  معرفی شده است. سپس معادلات سینماتیک و دینامیک یک ربات مارمانند با n عضو  در حرکت سرپنتین بر روی سطوح صاف و شیبدار به صورت ساده، جامع و کارامد ارائه و برای تأیید معادلات، از نرم افزار سیم­مکانیک و آزمایش­های عملی استفاده شده است. همچن...

مقدمه: هدف این پژوهش مقایسه عناصر آزمون "ترسیم آدمک رنگی" در کودکان 6 تا 12 ساله مبتلا به اختلال اوتیسم و عادی بود. روش: این پژوهش از نوع علی- مقایسه‌ای است. 20 کودک مبتلا به اختلال اوتیسم به روش نمونه‌گیری در دسترس و 20 کودک عادی به روش نمونه‌گیری تصادفی چند مرحله‌ای انتخاب شدند. ابزار مورد استفاده آزمون آدمک رنگی ژاکلین روآیه بود. داده‌ها با روش آماری تحلیل واریانس چند متغیری تحلیل گردید. ی...

مقدمه: پژوهش حاضر به­منظور مقایسه عناصر آزمون ترسیم آدمک رنگی در کودکان 7 تا 10ساله مبتلا به اختلال تضادورزی مقابله­ای (odd) و کودکان عادی انجام شد.   روش: این تحقیق از نوع علّی- مقایسه­ای است. جمع­آوری نمونه، در دو مرحله تصادفی و مبتنی بر هدف صورت گرفت و در نهایت از 16 مدرسه ابتدایی (هشت مدرسه دخترانه و هشت مدرسه پسرانه) انتخاب شده از مدارس شهر تهران، 60 دانش­آموز در محدوده سنی 7 تا 10سال بر اس...

برنامه های خاصی برای شبیه سازی سینماتیک و دینامیک آدمک مصنوعی unimate puma 560 به زبان c و بر روی ماشینهای مدل ibm-xt به طریق گرافیک تدوین شده است . دو گروه شبیه سازی آدمک های مصنوعی امکان پذیر است . یکی تنها براساس سینماتیک و دیگری براساس سینماتیک و دینامیک . درشبیه سازی، هریک از بازوهای آدمک مصنوعی به عنوان یک موضوع گرافیکی به وسیله یک دستگاه مختصات متصل به آن، مشخص شده و محل و جهت آن بوسیله ...

زمینه و هدف: اختلال نوشتاری یکی از مهم‌ترین و شایع‌ترین اختلال‌های دوران کودکی است. در سال‌های اخیر روش‌های مختلفی برای تشخیص این اختلال به وجود آمده‌اند که تشخیص از روی عناصر مختلف نقاشی یکی از این روش‌ها به شمار می‌رود. هدف پژوهش حاضر، مقایسه عناصر آزمون ترسیم آدمک در کودکان با و بدون اختلال نوشتاری است. روش: طرح پژوهش حاضر علّی- مقایسه‌ای است. 50 دانش‌آموز دختر با اختلال نوشتاری و 50 نفر بدون...

مزایای فراوان ربات های مارمانند، از جمله داشتن سطح مقطع کوچک، پایداری بالا و درجات آزادی فراوان، توانایی های حرکتی آنان را بسیار بالا برده است. آن ها می توانند طیف وسیعی از حرکات را به نمایش بگذارند؛ از خزیدن بر روی ریگ و نقب زدن در آوار گرفته تا بالا رفتن از درخت و حتی شنا کردن در دریاچه ها. به خاطر دارا بودن چنین قابلیت های زیادی، امروزه ربات های مارمانند در مصارف متعددی به کار گرفته می شوند....

زمینه و هدف: اختلال نوشتاری یکی از مهم ترین و شایع ترین اختلال های دوران کودکی است. در سال های اخیر روش های مختلفی برای تشخیص این اختلال به وجود آمده اند که تشخیص از روی عناصر مختلف نقاشی یکی از این روش ها به شمار می رود. هدف پژوهش حاضر، مقایسه عناصر آزمون ترسیم آدمک در کودکان با و بدون اختلال نوشتاری است. روش: طرح پژوهش حاضر علّی- مقایسه ای است. 50 دانش آموز دختر با اختلال نوشتاری و 50 نفر بدون...

آزمون نقاشی آدمک به عنوان فرافکنی دنیای درونی می تواند اطلاعاتی در مورد علایق، اضطراب ها، دفاع ها و بازداری فرد نشان دهد. هدف این مطالعه بررسی نشانه های پرخاشگری در آزمون نقاشی آدمک دانش آموزان پسر بود. روش کار: در این مطالعه ی تبیینی، 57 نفر از دانش آموزان پسر پایه ی سوم دوره ابتدایی یکی از مدارس شهر خرم آباد به روش نمونه گیری در دسترس انتخاب شدند. مطابق دستورالعمل تست آدمک در ابتدا از آن ها ...

مزایای فراوان ربات های مارمانند، از جمله داشتن سطح مقطع کوچک، پایداری بالا و درجات آزادی فراوان، توانایی های حرکتی آنان را بسیار بالا برده است. آن ها می توانند طیف وسیعی از حرکات را به نمایش بگذارند؛ از خزیدن بر روی ریگ و نقب زدن در آوار گرفته تا بالا رفتن از درخت و حتّی شنا کردن در دریاچه ها. به خاطر دارا بودن چنین قابلیت هایی زیادی، امروزه ربات های مارمانند در مصارف متعدّدی به کار گرفته می شوند...