در این پایان نامه دینامیک آشوب ناک روبات ساده دوپا مورد بررسی قرار گرفته و کنترل آشوب در مورد آن اعمال گردیده است. پس از ارایه مدل دینامیکی، با استفاده از ابزارهای بررسی دینامیک آشوب نضیر نگاشت پوانکاره، ویژگی های آشوب ناک این سیستم مورد بررسی قرار گرفته و پس از آن به منظور اعمال الگوریتم کنترل آشوب، مدارهای پریودیک ناپایدار در جاذب آشوب ناک، از پتج روش مختلف شناسایی شده اند. روش بازگشت نزدیک، ...

در این تحقیق به تأثیر مسیر حرکتی و حضور مفاصل فعال و غیر فعال در مسأله حداقل زمان حرکتی ربات همکار پرداخته می شود. بدین منظور ابتدا به بیان منطق حاکم بر الگوریتم های حداقل زمان پرداخته شده و نحوه بدست آوردن معادلات دینامیکی ربات و فرمول بندی این الگوریتم ها تشریح خواهد شد. نتایج عددی حل مسأله حداقل زمان برای یک ربات همکار ارائه خواهد شد. در ادامه به تأثیر مسیر بر روی سرعت حرکت، میزان مشارکت عمل...

دوپای فیروز (allactaga firouzi womochel, 1978) برای نخستین بار در سال 1978 به عنوان گونه ای جدید در نزدیکی روستایی در جنوب شهرستان شهرضا واقع در استان اصفهان مشاهده و گزارش گردید. این گونه تا سال 2008 به عنوان یک گونه به شدت در معرض انقراض (cr) در فهرست سرخ اتحادیه جهانی حفاظت قرار داشت ولی در سال 2009 در طبقه کمبود داده ها (dd) جای گرفت. با توجه به فقدان اطلاعات در خصوص ارتباط میان ساخت لانه ا...

در پژوهش حاضر، وضعیت مترادف بودن گونه دوپای فیروز و دوپای هاتسون با استفاده از ریخت سنجی صفات جمجمه ­ای و دندانی مورد بررسی قرار گرفت. بدین منظور تعداد 12 نمونه دوپا از سه منطقه میرآباد شهرضا، حنا و ورزنه (تالاب گاوخونی) در استان اصفهان جمع ­آوری شد. صفات جمجمه ­ای نمونه­ ها با استفاده از کولیس دیجیتال با دقت 0/01 میلی ­متر و صفات دندانی 9 نمونه با کمک نرم­ افزار Micromeasure 3.3 اندازه...

آزمون نقاشی آدمک به عنوان فرافکنی دنیای درونی می تواند اطلاعاتی در مورد علایق، اضطراب ها، دفاع ها و بازداری فرد نشان دهد. هدف این مطالعه بررسی نشانه های پرخاشگری در آزمون نقاشی آدمک دانش آموزان پسر بود. روش کار: در این مطالعه ی تبیینی، 57 نفر از دانش آموزان پسر پایه ی سوم دوره ابتدایی یکی از مدارس شهر خرم آباد به روش نمونه گیری در دسترس انتخاب شدند. مطابق دستورالعمل تست آدمک در ابتدا از آن ها ...

جنس allactaga به زیر خانواده allactaginae، خانواده دوپاها و راسته جوندگان تعلق دارد. این جنس دارای 13 گونه است که تا به حال 6 گونه از آن در ایران گزارش شده اند که شاملa. elater، a. williamsi، a. euphratica، a. hotsoni، a. firouzi و a. toussi است که وضعیت آرایه شناسی این گونه ها به ویژه دوپای فیروز با ابهامات زیادی روبروست. دوپای فیروز به عنوان یک جونده ی بومی و نادر، تنها پراکنش محدودی در منطقه...

دوپای فیروز (Allactaga firouzi Womochel, 1978) برای نخستین بار در سال 1978 به عنوان گونه‌ای جدید در نزدیکی روستایی در جنوب شهرستان شهرضا واقع در استان اصفهان مشاهده و گزارش گردید. این گونه تا سال 2008 به عنوان یک گونه‌ به شدت در معرض انقراض (CR) در فهرست سرخ اتحادیه‌ جهانی حفاظت قرار داشت ولی در سال 2009 در طبقه‌ کمبود داده‌ها (DD) جای گرفت. با توجه به فقدان اطلاعات در خصوص ارتباط میان ساخت لان...

مقدمه: اختلال تصویر بدنی در طبقه اختلال وسواس فکری– عملی و اختلالات مرتبط قرار می­گیرد که شامل توجه بیش از حد  به آسیب های جزئی در ظاهر است که  منجر به آشفتگی بیش از حد می­شود. هدف از این پژوهش بررسی میزان اختلال در تصویر ذهنی از بدن در نقاشی آدمک بیماران مبتلا به وسواس فکری- عملی وا فراد سالم است. مواد و روش ­ها: پژوهش حاضر از نوع مقطعی–توصیفی است. تعداد 30 بیمار مبتلا به وسواس فک...

دوپای فیروز به عنوان یک گونه‌ی ناشناخته در فهرست سرخ آی.یو.سی.ان طبقه‌بندی شده است. اطلاعات بسیار کمی در مورد وضعیت پراکنش، ویژگی‌های زیستی و بوم‌شناختی دوپای فیروز و سایر گونه‌های جنس Allactaga در ایران وجود دارد. این پژوهش به منظور بررسی برخی ویژگی‌‌های بوم‌شناختی از قبیل زمستان‌خوابی، تغذیه، تولیدمثل، جوندگان هم بوم و عوامل تهدیدکننده این گونه از اردیبهشت 1387 تا خرداد 1388 در جنوب شهرستان ش...

allactaga گروهی از جوندگان است که شامل 5 گونه، دوپای ویلیامز (a. williamsi)، دوپای هاتسون (a. hotsoni)، دوپای فیروز (a. firouzi)، دوپای پنج انگشتی کوچک (a. elater) و دوپای پنج انگشتی توسی (a. toussi) در ایران می باشد. اخیراً دو گونه از این جنس، a. firouzi و a. hotsoni ، بر اساس آنالیز های مورفولوژیکی به عنوان یک گونه شناخته شده اند. به منظور بازنگری در سطح گونه، 27 نمونه از مناطق مختلف از مکان ت...