امروزه ربات های دوپا توجه بسیاری از محققان در سراسر دنیا را به خود جلب کرده است و تحقیقات زیادی در این زمینه در حال انجام می باشد. ربات های دوپا دارای تحرک پذیری بهتری نسبت به ربات های چرخ دار به ویژه برای عبور از محیط های ناهموار، پله ها و موانع می باشد. برای آنکه ربات قادر باشد بر روی سطوح مختلف حرکت نماید، لازم است که ربات حرکتش را با شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالا تنه، پ...

ربات انسان نما یک ربات خودمختار است و می تواند خود را با تغییرات محیط تطبیق دهد تا به هدف خود برسد این تفاوت اصلی میان ربات انسان نما و سایر رباتها می باشد رباتها دوپا به این دلیل ساخته می شوند که بتوانندبرخی وظایف فیزیکی و عاطفی انسان را تقلید کند . در این پایان نامه ضمن ارایه مدل جدیدی از ربات دوپا قصد داریم چگونگی و میزان حمل بار که یکی از مشخصات ربات های صنعتی و یکی از قابلیتهای انسان باشد ...

مقدمه: مورفین و سایر داروهای اوپیوییدی از طریق افزایش فعالیت سیستم¬های دوپامینرژیک مغز باعث ایجاد وابستگی و اشتیاق به ادامه مصرف می¬شوند. این مطالعه با هدف بررسی اثر ال¬دوپا به عنوان پیش¬ساز دوپامین بر پیدایش وابستگی به مورفین صورت گرفت. مواد و روش ها: این پژوهش بر روی 56 سر موش سوری نر بالغ با وزن تقریبی 35-30 گرم و سن حدوداً 80 روزه انجام گردید که به گروه های کنترل، شاهد و 5 گروه تجربی تیمار ب...

مقدمه: مورفین و سایر داروهای اوپیوییدی از طریق افزایش فعالیت سیستم¬های دوپامینرژیک مغز باعث ایجاد وابستگی و اشتیاق به ادامه مصرف می¬شوند. این مطالعه با هدف بررسی اثر ال¬دوپا به عنوان پیش¬ساز دوپامین بر پیدایش وابستگی به مورفین صورت گرفت. مواد و روش ها: این پژوهش بر روی 56 سر موش سوری نر بالغ با وزن تقریبی 35-30 گرم و سن حدوداً 80 روزه انجام گردید که به گروه های کنترل، شاهد و 5 گروه تجربی تیمار ب...

به دلیل ساختار خاص ربات های دوپا، کنترل این نوع از ربات ها یکی از بحث برانگیزترین مباحث روز دنیا و بخصوص در میان پژوهشگران صنعت رباتیک می باشد. پژوهش های زیادی در خصوص طراحی و ساخت ربات های دوپا صورت پذیرفته و در حال انجام می باشد که هدف اصلی از این پژوهش ها این می باشد تا بتوان رفتار و حرکت های ربات دوپا را به رفتار انسان نزدیک نمود تا ربات بتواند حرکت های نرم تری همانند انسان داشته باشد. در خ...

در این پروژه مسئله طراحی مسیر برای دوپایی های فروتحریک و روبات های دارای محرک های کافی بررسی شده و یک روش برای حل مسائل مربوط به دوپایی های فروتحریک ارائه گردیده است. مسیر های تولید شده به گام های پیوسته و پشت سر هم منجر می شوند و از لحاظ میزان مصرف انرژی بهینه می باشند. همچنین به مسئله پایداری روبات های دوپا پرداخته شده و مسیر های بهینه به صورتی طراحی شده اند که بیشترین حاشیه پایداری را برای ر...

مقدمه: هدف این پژوهش مقایسه عناصر آزمون "ترسیم آدمک رنگی" در کودکان 6 تا 12 ساله مبتلا به اختلال اوتیسم و عادی بود. روش: این پژوهش از نوع علی- مقایسه‌ای است. 20 کودک مبتلا به اختلال اوتیسم به روش نمونه‌گیری در دسترس و 20 کودک عادی به روش نمونه‌گیری تصادفی چند مرحله‌ای انتخاب شدند. ابزار مورد استفاده آزمون آدمک رنگی ژاکلین روآیه بود. داده‌ها با روش آماری تحلیل واریانس چند متغیری تحلیل گردید. ی...

مقدمه: پژوهش حاضر به­منظور مقایسه عناصر آزمون ترسیم آدمک رنگی در کودکان 7 تا 10ساله مبتلا به اختلال تضادورزی مقابله­ای (odd) و کودکان عادی انجام شد.   روش: این تحقیق از نوع علّی- مقایسه­ای است. جمع­آوری نمونه، در دو مرحله تصادفی و مبتنی بر هدف صورت گرفت و در نهایت از 16 مدرسه ابتدایی (هشت مدرسه دخترانه و هشت مدرسه پسرانه) انتخاب شده از مدارس شهر تهران، 60 دانش­آموز در محدوده سنی 7 تا 10سال بر اس...

در این کار، یک سنسور الکتروشیمیایی حساس بر اساس الکترود خمیرکربن اصلاح شده با نانوذره طلا و مایع یونی 1-متیل-3-اکتیل-ایمیدازولیم کلراید ساخته شده و به عنوان سنسور برای آنالیز داروی متیل دوپا بکار گرفته شد. نانوذرات طلا با استفاده از عصاره گیاه گزنه سنتز شده و با استفاده از روش اسپکتروسکوپی مرئی-فرابنفش و میکروسکوپ الکترونی عبوری مورد ارزیابی قرار گرفت. الکترود اصلاح شده اثرکاتالیزوری بسیار مناس...

برنامه های خاصی برای شبیه سازی سینماتیک و دینامیک آدمک مصنوعی unimate puma 560 به زبان c و بر روی ماشینهای مدل ibm-xt به طریق گرافیک تدوین شده است . دو گروه شبیه سازی آدمک های مصنوعی امکان پذیر است . یکی تنها براساس سینماتیک و دیگری براساس سینماتیک و دینامیک . درشبیه سازی، هریک از بازوهای آدمک مصنوعی به عنوان یک موضوع گرافیکی به وسیله یک دستگاه مختصات متصل به آن، مشخص شده و محل و جهت آن بوسیله ...