برنامه های خاصی برای شبیه سازی سینماتیک و دینامیک آدمک مصنوعی unimate puma 560 به زبان c و بر روی ماشینهای مدل ibm-xt به طریق گرافیک تدوین شده است . دو گروه شبیه سازی آدمک های مصنوعی امکان پذیر است . یکی تنها براساس سینماتیک و دیگری براساس سینماتیک و دینامیک . درشبیه سازی، هریک از بازوهای آدمک مصنوعی به عنوان یک موضوع گرافیکی به وسیله یک دستگاه مختصات متصل به آن، مشخص شده و محل و جهت آن بوسیله ...

مسیریابی روبات عبارت است از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت هولونومیک روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت غیرهولونومیک به دلیل و...

چکیده ندارد.

ربات های موازی دارای کاربردهای فراوانی در صنعت می باشند، از بسته بندی و مونتاژ قطعات با دقت بالا گرفته تا همکار جراح. این ربات ها مکانیزم های حلقه بسته ای هستند و شامل زنجیره های سری مستقل می باشند که توسط آن ها صفحه متحرک به صفحه ثابت متصل می شود. ربات های موازی در مقایسه با ربات های سری دارای قابلیت هایی ازجمله صلبیت بالا، دقت بالا، سختی بهتر، سرعت و شتاب بالاتر و نسبت بار به وزن بیشتر هستند....

یکی از روشهای کم هزینه و مرسوم برای اندازه گیری فاصله موانع پیرامونی یک ربات سیار، استفاده از رینگ سونار می باشد. خطاهای اندازه گیری به این روش را در دو گروه می توان دسته بندی نمود. گروه اول که معلول محدودیت ها و ویژگی های ذاتی سونار، محیط و سطوح انعکاس دهنده هستند، خارج از بحث این پایان نامه می باشند. در این پایان نامه، گروه دوم که ناشی از خطا در تشخیص بازتاب های واقعیِ مربوط به هر بار آتش کردن...

جرثقیل بهبودیافته نوع پیشرفته جرثقیل های سنتی است که در آن علاوه بر حمل بار امکان کنترل دقیق آن نیز وجود دارد. جرثقیل بهبودیافته اولین بار توسط سازمان ملی استاندارد و تکنولوژی آمریکا معرفی شده است. از مزایای این نوع ربات می توان به پوشش فضای کاری وسیع، قابلیت حمل بار زیاد و اشغال فضای کم تجهیزات آن اشاره کرد. در این تحقیق، دو مدل ربات موازی کابلی و سه مدل ربات مرکب از ربات های موازی کابلی معرف...

در این پروژه مسئله طراحی مسیر برای دوپایی های فروتحریک و روبات های دارای محرک های کافی بررسی شده و یک روش برای حل مسائل مربوط به دوپایی های فروتحریک ارائه گردیده است. مسیر های تولید شده به گام های پیوسته و پشت سر هم منجر می شوند و از لحاظ میزان مصرف انرژی بهینه می باشند. همچنین به مسئله پایداری روبات های دوپا پرداخته شده و مسیر های بهینه به صورتی طراحی شده اند که بیشترین حاشیه پایداری را برای ر...

مقدمه: هدف این پژوهش مقایسه عناصر آزمون "ترسیم آدمک رنگی" در کودکان 6 تا 12 ساله مبتلا به اختلال اوتیسم و عادی بود. روش: این پژوهش از نوع علی- مقایسه‌ای است. 20 کودک مبتلا به اختلال اوتیسم به روش نمونه‌گیری در دسترس و 20 کودک عادی به روش نمونه‌گیری تصادفی چند مرحله‌ای انتخاب شدند. ابزار مورد استفاده آزمون آدمک رنگی ژاکلین روآیه بود. داده‌ها با روش آماری تحلیل واریانس چند متغیری تحلیل گردید. ی...

مقدمه: پژوهش حاضر به­منظور مقایسه عناصر آزمون ترسیم آدمک رنگی در کودکان 7 تا 10ساله مبتلا به اختلال تضادورزی مقابله­ای (odd) و کودکان عادی انجام شد.   روش: این تحقیق از نوع علّی- مقایسه­ای است. جمع­آوری نمونه، در دو مرحله تصادفی و مبتنی بر هدف صورت گرفت و در نهایت از 16 مدرسه ابتدایی (هشت مدرسه دخترانه و هشت مدرسه پسرانه) انتخاب شده از مدارس شهر تهران، 60 دانش­آموز در محدوده سنی 7 تا 10سال بر اس...

با توجه به اهمیت و کاربرد ربات هگزاگلاید، ایجاد تغییرات در ساختار ربات به منظور بهبود آن مورد توجه بسیاری از محققین می باشد. مطابق پیشنهاد یکی از کارهای تحقیقاتی، مسیر لغزنده نسبت به سکوی ثابت زاویه دار می شود. اساس کار این پایان نامه، تحقیق و بررسی این ساختار جدید می باشد تا بدین وسیله به میزان بهبود این تغییر ساختار از جنبه های میزان سفتی و حجم فضای کاری پی برد. بطور معمولبه کارگیری ماتریس ژا...