در سامانه‌های ناوبری اینرسی متصل به بدنه، به دلیل وجود عدم قطعیت‌های ناشی از نویز، بایاس و دریفت حسگرهای اینرسی ارزان قیمت، خطای موقعیت‌یابی در مدت زمان کوتاه، افزایش چشمگیری پیدا می‌کند. بنابراین ترکیب آن با یک سامانه کمکی مانند سامانه موقعیت‌یاب جهانی به منظور کاهش خطای سامانه ناوبری اینرسی توسط یک الگوریتم تخمین‌زن مناسب پیشنهاد می‌شود. اما در مناطق شهری به دلیل نزدیکی به درختان و ساختمان‌ها...

در این مقاله روشی نوین برای طراحی رویتگر مرتبه کاهش یافته غیر متمرکز برای سسیستم های دینامیکی مقیاس بزرگ با ورودی نامعین مطرح می گردد. در روش پیشنهادی، سیستم مقیاس بزرگ با استفاده از تبدیل های مناسب به تعدادی زیر سیستم شامل ترم های تداخلی تجزیه گشته و در معادلات دینامیکی حاصل هر زیر سیستم حذف خواهد گردید، لذا در تخمین متغیرهای حالت به تبادل اطلاعات مابین زیر سیستم ها نیازی نخواهد بود. در این مق...

این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

تهیه نقشه از محیط گلخانه و تعیین موقعیت گلدان‌ها در این نقشه، که اصلی‌ترین موانع در محیط‌های کشاورزی خصوصاً گلخانه هستند، گامی ضروری در خودکار نمودن اغلب عملیات‌های کشاورزی است. در این تحقیق با استفاده از بینایی استریو به استخراج نقشه از محیط گلخانه و تشخیص و جداسازی گلدان‌ها در این نقشه پرداخته شد. برای برآوردن شدن این هدف از چارچوب راس و گره‌ها و اتصالات شبکه‌ای در این چارچوب استفاده شد. برای ...

یکی از روشهای تکمیل داده های ناقص، روش درونیابی مبتنی بر توابع پایه شعاعی است. برای این منظور از پنج روش درونیابی برای تکمیل داده های تداوم بارندگی حوزه رودخانه پارامتا در سیدنی استرالیا استفاده گردید و برای یافتن روش مناسب درونیابی، ضریب شکل c طی یک روش اعتبار سنجی جانبی، بهینه یابی شد. با این ضریب تأثیر شکل خاص، تفاوت میزان به دست آمده برای تداوم بارندگی از رگبار شماره 1 در ایستگاههای مختلف ا...

در این پایان نامه به بررسی و معرفی روشهای تخمین خطا و حل تطبیقی در اجزای محدود و همچنین اصول به کار رفته در روش ایزوژئومتریک پرداخته شده است. در روش اجزای محدود، به تهیه برنامه کامپیوتری به زبان فرترن پرداخته شده است که قادر به تحلیل مسائل دو بعدی به کمک تخمین خطا و حل تطبیقی می باشد. جهت تخمین خطای تحلیل اجزای محدود از روش بازیافت تنش بر مبنای نقاط فوق همگرا (spr) استفاده شده است. همچنین حل تط...

طرح اندازهای مکرر به چندین مشاهده از یک آزمودنی اطلاق می شود . در بیشتر موارد ‏‎case‎‏ چندین مشاهده از یک آزمودنی در زمانها یا مکانهای مختلف بدست می آید. معمولا این بحث مورد پذیرش می باشد که اینگونه مشاهدات بهم وابسته می باشند. بنابراین تحلیل های آماری در مورد اندازه های مکرر تغییرات بین مشاهدات بدست آمده از یک آزمودنی را نشان دهد. تا به حال تکنیکهای قابل دسترس در نرم افزارهای کامپیوتری روشهای ...

تشخیص جنسیت با استفاده از سیگنال گفتار احمد عطاران چکیده: طبقه بندیجنسیت درگفتار و بازشناسی گوینده به اندازه طبقه بندی احساسات گفتار مفید است زیرا هنگامی که مدلهای صوتی(آکوستیک) جداگانه برای مردان و زنان به کارگرفته شود کارایی بهتری خواهد داشت. با توجه به اینکه سکوت بین زن و مرد مشترک است بنا بر این سکوت از ابتدا حذف می گردد. این امر باعث کاهش حجم بار محاسباتی اضافی و همچنین افزای...

پایش به هنگام شوری خاک براساس نمونه‌برداری‌های صحرایی، نیاز به زمان و هزینه زیادی دارند. بنابراین هرنوع روش مناسبی که بتواند منجر به کاهش هزینه‌ها شود، قدمی به سوی پایش پایدار شوری خاک در بلندمدت خواهد بود. هدف از انجام این تحقیق، استفاده از روش انتروپی حداکثر اریب و خطای حاصل از استفاده از داده‌های صحرایی در یک بازه زمانی، برای بهبود تخمین مکانی- زمانی شوری خاک در نقاطی بدون اندازه‌گیری‌های دق...