در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

با سرعت روز افزون استفاده از وسایل الکتریکی قابل حمل نیاز به شارژرهای ساده و بازده بالا ضروری است. شارژ مجدد باتری بایستی به گونه ای باشد که با استفاده از تجهیزاتی که حتی الامکان ساده و ارزان بوده، عمر چرخه باتری را کاهش ندهد و به طور سریع و بهینه شارژ نماید. هدف از انجام این پایان نامه، طراحی کنترل کننده مناسب برای شارژ مطلوب باتری لیتیم یون می باشد. به این منظور در ابتدا مدل باتری لیتیم برای ...

در این پایان نامه ما قصد داریم کنترلر های مختلف برای یک مبدل حرارتی زمان مرده طراحی کنیم.در ابتدا سعی شده است با بیان مثال های گوناگون و با استفاده از زندگی روزمره زمان مرده را توضیح داده در ادامه دلایل دشواری کنترل سیستم های زمان مرده بیان شده است.در ادامه سیستم های زمان مرده رفتار شناسی شده اند و یک بررسی برای اینکه آیا می توان از کنترلر pid برای کنترل فرآیندهای ساده دارای زمان مرده استفاده ک...

چکیده موتورهای القایی به علت سادگی، قابلیت اطمینان و بازده بالا، قیمت پایین، عدم کموتاسیون و نیاز به سرویس کمتر، بسیار زیاد در مصارف صنعتی مورد استفاده می شوند. جهت کنترل موتور القایی از دو روش اصلی اسکالر و برداری استفاده می شود. روش اسکالر که از طریق کنترل اندازه متغیرها انجام می گیرد و در آن کنترل پاسخ حالت دائمی سیستم مد نظر است در این روش شار وگشتاور اثر تزویج متقابل بر روی یکدیگر داشته و...

پیل های سوختی به عنوان تأمین کننده های قدرت جدید، جایگاه ویژه ای در صنعت برق پیدا کرده اند. قابلیت هایی چون بهره برداری آسان، قابلیت اطمینان بالا، امکان حمل و نقل، آلودگی کم و راندمان بالا توجه روز افزونی را نسبت به این منابع ارزشمند انرژی باعث شده است. مبدل های الکترونیک قدرت نقش عمده ای در تبدیل توان dc/dc تولید شده توسط سلول های سوختی که عمدتاً دارای تغییرات وسیعی نیز می باشند، ایفا می کنند. ...

یکی از مهمترین حسگرهای اندازه¬گیری چرخش، ژیروسکوپ¬های نوری هستند. ژیروسکوپ¬های نوری خود انواع مختلفی دارند که از بین آن¬ها می¬توان به ژیروسکوپ¬های حلقه لیزری و ژیروسکوپ¬های فیبر نوری اشاره کرد که هر دو از اثر ساگناک برای این ¬کار استفاده می¬کنند. دقیق¬ترین نوع ژیروسکوپ¬های نوری، از نوع فیبر نوری حلقه بسته با کنترل کننده¬ی جبران¬ساز هستند. در این پروژه ابتدا به معرفی انواع ساختارهای ژیروسکوپ¬های...

در طراحی کنترل کننده های منطق فازی که به روش های ابتکاری انجام می گیرد، پایداری سیستم مهم ترین ویژگی است که باید به آن توجه داشت. مفیدترین و کلی ترین دیدگاه تحلیل پایداری توسط الکساندر میخاییلوویچ لیاپانوف مطرح شد. در روش مستقیم لیاپانوف، شرایط لازم پایداری سیستم های فازی مورد بحث قرار گرفته است. این رساله یک روش جدید جهت تحلیل پایداری فرآیند های غیرخطی با کنترل کننده های فازی تاکاگی-سوگنو ارای...

در این پایان نامه، روش جدیدی به منظور پایدار سازی زمان محدود دسته ای از سیستم های غیر انتگرال پذیر کامل که قابل تبدیل به فرم زنجیره ای می باشند ارائه شده است. در این روش با استفاده از ساختار دو خطی فرم زنجیره ای ابتدا فرم زنجیره ای به دو زیر سیستم تجزیه شده است و سپس با استفاده از تکنیک مود لغزشی ترمینال tsm، یک قانون غیر پیوسته به منظور پایدار سازی در زمان محدود به دست آمده است. از مزایای مهم ...

در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده مقاوم برای یک سیستم آشفته تکین غیرخطی مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. سیستمهای آشفته تکین گروهی از سیستمهای غیرخطی هستند که می توان درجه معادله دینامیکی آنها را با صرفنظر کردن از یک پارامتر کوچک سیستم کاهش داد. این پروژه ابتدا به بررسی خصوصیات سیستمهای آشفته تکین و مبانی نظریه کنترل - ‏‎h‎‏ برای سیستمهای غیرخطی می پردازیم. سپس با استفاده از مدل غیرخطی جسم ص...

امروزه علوم شهری و رفتاری در حال تجربه ی دوره ی جدید تحت عنوان دوره ی داده های عظیم است. با توسعه ی هم زمان تکنولوژی های ارتباطاتی و اطلاعاتی و تکنولوژی های مکان مبنا، یک حجم غیر قابل پیش بینی از داده تحت عنوان داده های عظیم، تولید شده و هر روز نیز به آن افزوده می شود. این مجموعه­های عظیم اطلاعاتی مرتبط با رفتار انسان، به محققان اجازه می دهد که رفتارهای تحرک و تعامل انسان­ها را با دقت بی سابقه­...